[发明专利]一种焊接机器人用焊枪自动校正系统

权利要求书

1.一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，其特征在于，包括：专家控制器、传感器和焊枪控制系统；

专家控制器包含信息获取与处理模块、知识库、推理机和控制规则器；传感器用于对焊枪的位置、环境和距离进行检测；信息获取与处理模块和传感器通讯连接，用于获取焊枪信息，并分析；

信息获取与处理模块分别和知识库通讯连接；知识库用于根据系统的特点及实时控制要求，采用产生式规则描述过程的因果关系,并通过带有调整因子的模糊控制建立控制规则集；信息获取与处理模块和推理机通讯连接；

知识库与推理机通讯连接；控制规则器分别与知识库和推理机通讯连接；

焊枪控制系统分别与控制规则器和传感器通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，其特征在于，焊枪控制系统包含遥控器电路、DSP应用板、光隔、驱动器和步进电机；遥控器电路分别与DSP应用板和传感器电性连接；DSP应用板通过光隔与驱动器通讯连接。

3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，其特征在于，传感器内包含红外检测模块、CCD图像检测模块、无线控制模块、位置传感器、超声波测距模块和气体湿度检测模块。

4.根据权利要求1所述的一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，其特征在于，知识库的模型可用如下解析式表示：

U＝f(E，K，O，U)

其中f为智能算子，其基本形式为：

IF E AND K THEN(IF O THEN U)

该式中E＝(e₁,e₂,…，e_n)为控制器输入信息集，在本系统中为焊枪的实际空间位置；K＝(k₁，k₂，…，k₃)为知识库中的经验数据与事实集，在本系统中为焊枪的经验俯仰角数据；O＝(o₁，o₂，…，o₃)为推理机的输出集；U＝(u₁，u₂，…，u₃)为控制规则输出集，为焊枪在某特定空间位置时的俯仰角。

5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，其特征在于，智能算子f的含义是:根据输人信息E和知识库中的经验数据与规则K进行推理，然后根据推理结果0，输出相应的控制行为U；根据焊枪的实际空间位置和规则进行推理,得到焊枪在某特定空间位置时的俯仰角。

6.根据权利要求2所述的一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，其特征在于，焊枪控制系统的内部还包含手动控制模块，手动控制模块用于对焊枪的角度进行手动调节。

7.根据权利要求1所述的一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，其特征在于，专家控制器通过无线通讯模块通讯连接有移动端。

8.根据权利要求7所述的一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，其特征在于，移动端选用手机端。