[发明专利]一种车道线定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车道线定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取目标道路中同一车道线的多组车道线定位数据，所述多组车道线定位数据为地图采集车对目标道路多次巡航得到；

根据目标道路的多组车道线定位数据，得到所述目标道路中任一目标位置的多个车道线定位数据，所述任一目标位置是目标道路中的任一位置，垂直截断目标道路中的任一目标位置，在截断面得到多个投影点，多个投影点的坐标则作为所述目标位置的多个车道线定位数据；

根据目标聚类算法，对任一目标位置的多个车道线定位数据进行聚类，得到任一目标位置的车道线聚类中心；

重复所述根据目标道路的多组车道线定位数据，得到所述目标道路中任一目标位置的多个车道线定位数据到所述根据目标聚类算法，对任一目标位置的多个车道线定位数据进行聚类，得到任一目标位置的车道线聚类中心的步骤，得到多个目标位置的车道线聚类中心；

根据目标算法，对所述多个目标位置的车道线聚类中心进行融合，得到目标道路的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标道路的多组车道线定位数据，得到所述目标道路中任一目标位置的多个车道线定位数据之前，包括：

将所述多个车道线定位数据与预存的地图数据进行匹配；

当任一个车道线定位数据与预存的地图数据偏差大于预设阈值，则将所述车道线定位数据删除。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标聚类算法包括：高斯混合模型聚类算法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路中车道线定位数据为道路边缘车道线定位数据，所述方法还包括：

根据目标道路的道路边缘车道线定位数据以及车道宽度标准数据，确定位于道路边缘车道线中间的车道线定位数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取多个目标道路车道线对应的局部地图；

提取多个目标道路车道线对应的局部地图中标志性物体的位置信息；

根据标志性物体的位置信息，对多个目标道路车道线对应的局部地图进行全局融合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标道路中同一车道线的多个车道线定位数据之前，包括：

根据预先建立的语义分割模型，提取所述目标道路的交通要素语义信息以及对应交通要素的像素点，所述交通要素包括车道线；

将所述交通要素的像素点转换至车体坐标系；

将车体坐标系下交通要素的像素点与惯性导航获取的数据进行联合定位，得到所述目标道路交通要素的定位信息。

7.一种车道线定位装置，其特征在于，包括：

定位数据获取模块，用于获取目标道路中同一车道线的多组车道线定位数据，所述多组车道线定位数据为地图采集车对目标道路多次巡航得到；

车道线定位数据确定模块，用于根据目标道路的多组车道线定位数据，得到所述目标道路中任一目标位置的多个车道线定位数据，所述任一目标位置是目标道路中的任一位置，垂直截断目标道路中的任一目标位置，在截断面得到多个投影点，多个投影点的坐标则作为所述目标位置的多个车道线定位数据；

聚类中心确定模块，用于根据目标聚类算法，对任一目标位置的多个车道线定位数据进行聚类，得到任一目标位置的车道线聚类中心；

重复模块，用于重复所述根据目标道路的多组车道线定位数据，得到所述目标道路中任一目标位置的多个车道线定位数据到所述根据目标聚类算法，对任一目标位置的多个车道线定位数据进行聚类，得到任一目标位置的车道线聚类中心的步骤，得到多个目标位置的车道线聚类中心；

车道线确定模块，用于根据目标算法，对所述多个目标位置的车道线聚类中心进行融合，得到目标道路的车道线。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

匹配模块，用于将所述多个车道线定位数据与预存的地图数据进行匹配；

删除模块，用于当任一个车道线定位数据与预存的地图数据偏差大于预设阈值，则将所述车道线定位数据删除。