[发明专利]无人机运动航线规划方法及应用所述方法的巡检无人机

权利要求书

1.一种无人机运动航线规划方法，无人机的飞行路径在光伏电站的光伏阵列间距之间，光伏电站实时追踪太阳实现最大发电，其特征在于：所述无人机运动航线规划方法包括步骤1～步骤4：

步骤1：判断光伏电站运行地天气情况是否影响无人机正常运行，如影响，则不运行，如不影响，则执行步骤2；

步骤2：判断光伏电站所处地区的太阳阴影状态是太阳不被遮挡的晴天状态还是太阳被遮挡的阴天状态，如是阴天状态，则无人机按照预先规划航线进行运行，如是晴天状态，则执行步骤3；

步骤3：判断太阳入射角，

当太阳入射角以南北线为基准满足85°b90°时，则运行方法1：调整无人机的飞行高度h1满足如下公式即可：h1＝tan(b)*[(d2-d1)/2]，其中，d1为所述光伏阵列间距在行间距方向上的宽度，d2为光伏阵列间距成行排列的行间距；

当太阳入射角与南北线的夹角满足0°a≤85°时，则运行方法2：计算得出无人机本体阴影投射到相邻第N行间隙时所需的飞行高度h2＝[tan(a)*(N*d2)]+h0，其中，d2为光伏阵列间距成行排列的行间距，h0为所述光伏阵列间距的安装高度，N＞1；

步骤4：无人机运行完从外围降低飞行高度返回始发地。

2.根据权利要求1所述的无人机运动航线规划方法，其特征在于：所述步骤1中影响无人机正常运行的天气情况为恶劣天气，即雷电、暴风、暴雨、暴雪、冰冻、炎热、冰雹和沙尘天气。

3.根据权利要求1所述的无人机运动航线规划方法，其特征在于：所述步骤3中，当太阳入射角以南北线为基准为90°时，无人机的投影在其下方，在保证正常工作的前提下其飞行高度可以灵活设置。

4.根据权利要求1所述的无人机运动航线规划方法，其特征在于：

还包括步骤2-1：阴天状态下，如无人机没有自然风干扰，则无人机按照预先规划航线进行运行，即预设的飞行高度和飞行路径，如有自然风干扰无人机，则通过无人机上的测风速装置获取不同高度的实时风速从而选择风速较低且不影响无人机工作的高度飞行，同时无人机通过提高转速来抵抗自然风速。

5.根据权利要求1所述的无人机运动航线规划方法，其特征在于：无人机的飞行路径在光伏电站建成就已经确定，飞行在光伏阵列间距之间，以间距宽度S＝d2-d1为依据，选择间距宽度大的作为飞行路径。

6.一种应用于权利要求1～5任一项所述的无人机运动航线规划方法的巡检无人机，其特征在于：包括：

飞行装置，用于携带工作设备在光伏电站飞行；

控制模块与所述飞行装置电性连接，用于控制所述飞行装置的正常运行；

天气识别模块与所述控制模块电性连接，用于识别天气情况是否影响无人机正常运行；

测风速模块与所述控制模块电性连接，用于测试飞行所述飞行装置所处高度的自然风速；

巡检模块与所述控制模块电性连接，用于巡逻监测光伏电站的运行情况；

存储模块与所述控制模块电性连接，用于保存监测的数据；

通信模块与所述控制模块电性连接，用于与控制台通信连接和数据传输。