[发明专利]一种车辆控制系统、车辆控制方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆控制系统、车辆控制方法、装置、设备和介质，该车辆控制系统包括：自动驾驶控制器、车辆网关和至少两个传感器；其中，所述传感器通过CAN总线或者以太网与所述车辆网关通信连接，所述车辆网关通过以太网与所述自动驾驶控制器通信连接，所述车辆网关用于将所述传感器采集到的传感数据传输至所述自动驾驶控制器。通过本发明实施例的技术方案，保证了传感数据传输的稳定性和可靠性，进而提高了自动驾驶的稳定性和可靠性。

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆控制系统、车辆控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着汽车智能化的快速发展，L2级和L3级自动驾驶车辆已经开始逐渐走向量产；L4级特定场景下的无人自动驾驶技术也在迅速发展。L4级自动驾驶车辆依赖车身布置的激光雷达、毫米波雷达、摄像头等作为感知系统的数据输入，通过深度学习技术达到对车辆周围障碍物等信息的精准识别。

激光雷达以及摄像头的通信数据量较大，因此，通常使用以太网进行数据传输，例如通过以太网将激光雷达以及摄像头采集的数据传输至车辆的自动驾驶控制器，车辆控制器基于所述数据进行自动驾驶控制。毫米波雷达的数据量相对较小，通常使用CAN总线进行数据传输。若要实现特定场景下的自动驾驶，激光雷达的数量一般为1到4个，毫米波雷达的数量一般为2个，摄像头的数量一般是4到7个。然而，目前的自动驾驶控制器仅具备以太网接口，且以太网接口的数量有限，并不具备CAN总线接口。因此，需要特定设备将毫米波雷达的CAN总线通信转换为以太网通信；同时也需要其它的特定设备将激光雷达的数据、摄像头的数据以及毫米波雷达CAN总线通信数据转换为的以太网通信数据进行数据融合，而后转换为一个以太网接口与自动驾驶控制器进行通信连接。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

目前各车辆生产厂商均使用工业级CAN卡将毫米波雷达的CAN总线通信数据转换为以太网通信数据，使用工业级交换机将各路以太网数据进行数据融合并转换为一个以太网接口数据与自动驾驶控制器进行通信连接。但是工业级产品并不能达到车辆运行高稳定性、高可靠性的要求。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制系统、车辆控制方法、装置、设备和介质，提高了车辆控制的稳定性和可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：

自动驾驶控制器、车辆网关和至少两个传感器；

其中，所述传感器通过CAN总线或者以太网与所述车辆网关通信连接，所述车辆网关通过以太网与所述自动驾驶控制器通信连接，所述车辆网关用于将所述传感器采集到的传感数据传输至所述自动驾驶控制器。

进一步的，所述传感器包括至少两个摄像头、至少两个激光雷达和至少两个毫米波雷达。

进一步的，所述摄像头通过第一以太网接口与所述车辆网关通信连接；

所述激光雷达通过第二以太网接口与所述车辆网关通信连接；

所述毫米波雷达通过CAN总线与所述车辆网关通信连接。

进一步的，所述车辆网关通过第三以太网接口与所述自动驾驶控制器通信连接，通过所述第三以太网接口将所述传感器采集到的传感数据传输至所述自动驾驶控制器。

进一步的，所述车辆网关通过车辆固有供电模块进行供电。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

通过至少两个传感器采集车辆所处环境的传感数据，并将所述传感数据通过CAN总线或者以太网发送至车辆网关；

通过所述车辆网关将所述传感数据通过以太网发送至自动驾驶控制器；