[发明专利]陪练机器人、控制方法及控制系统

说明书

本发明提供了一种陪练机器人、控制方法及控制系统，机器人包括：底座；发球机构，设置于底座的上方，发球机构包括球笼、夹球装置和抛球器，夹球装置用于将球笼中的球取出并放置于抛球器，抛球器用于将球抛出；击球机构，设置于底座的上方，击球机构包括球拍、连接臂和球拍支撑杆，球拍通过连接臂连接于球拍支撑杆上；控制器组件，用于控制发球机构和击球机构。本发明提供了一种陪练机器人，击球机构可以实现更灵活的击打模式，发球机构可以实现快速连续变速发球，并且通过发球机构和击球机构的配合，可以实现更灵活的发球模式，满足用户不同的陪练需求，给用户提供更好的陪练体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种陪练机器人、控制方法及控制系统。

背景技术

目前，市面上已经出现了一些球类运动的陪练机器人，例如羽毛球陪练机器人、乒乓球陪练机器人等。然而，现有的陪练机器人的工作方式较为单一，只能简单地发球和对用户的击打进行简单的反馈。然而，这种传统的陪练模式已经无法满足用户的不同需求，陪练效果不是很理想。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种陪练机器人、控制方法及控制系统，通过发球机构和击球机构的配合，可以实现多种不同模式的发球和击球，给用户提供更好的陪练体验。

本发明实施例提供一种陪练机器人，包括：

底座；

发球机构，设置于所述底座的上方，所述发球机构包括球笼、夹球装置和抛球器，所述夹球装置用于将所述球笼中的球取出并放置于所述抛球器，所述抛球器用于将所述球抛出；

击球机构，设置于所述底座的上方，所述击球机构包括球拍、连接臂和球拍支撑杆，所述球拍通过所述连接臂连接于所述球拍支撑杆上；

控制器组件，用于控制所述发球机构和所述击球机构。

在一些实施例中，所述发球机构还包括球笼支架和球笼支撑座，所述球笼通过所述球笼支架可拆卸地固定于所述球笼支撑座上，所述球笼支撑座位于所述底座的上表面。

在一些实施例中，所述球笼包括多个球筒，所述多个球筒安装于一球笼支架上且所述多个球筒可相对于所述球笼支架旋转，以使得不同的球筒的出球口对准所述夹球装置。

在一些实施例中，所述发球机构还包括一球笼支撑座和设置于所述球笼支撑座上的第一感应器，所述球笼支架安装于球笼支撑座，所述第一感应器用于检测与所述夹球装置对准的所述球筒中是否有球；

所述控制器组件用于获取所述第一感应器的检测数据，判断与所述夹球装置对准的所述球筒中没有球时，控制所述球笼旋转。

在一些实施例中，所述抛球器包括承载平台和平台支撑杆，所述控制器组件用于控制所述平台支撑杆将所述承载平台中的球向上抛出，并控制所述击球机构的球拍击打抛出的球。

在一些实施例中，所述发球机构还包括球笼支撑座，所述夹球装置包括夹持臂和移动座，所述夹持臂通过所述移动座可旋转地固定于所述球笼支撑座上。

在一些实施例中，所述发球机构设置于所述击球机构的前方，所述夹球装置设置于所述球笼的前方，所述抛球器设置于所述夹球装置的前方，所述球笼从其上端到其下端朝向前方倾斜，且所述球笼的下端的出球口对准所述夹球装置。

在一些实施例中，所述连接臂为柔性臂，所述球拍通过球拍连接部连接于所述柔性臂，所述球拍与所述球拍连接部为可拆卸连接；

所述柔性臂依次通过一柔性臂连接部和所述球拍支撑杆固定于球拍支撑座上，所述球拍支撑座位于所述底座的上表面。

在一些实施例中，所述柔性臂中设置有至少两根沿所述柔性臂的长度方向延伸的第一驱动绳索，所述柔性臂连接部设置有与所述第一驱动绳索一一对应的滑轮；