[发明专利]陪练机器人、控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种陪练机器人，其特征在于，包括：

底座；

发球机构，设置于所述底座的上方，所述发球机构包括球笼、夹球装置和抛球器，所述夹球装置用于将所述球笼中的球取出并放置于所述抛球器，所述抛球器用于将所述球抛出；

击球机构，设置于所述底座的上方，所述击球机构包括球拍、连接臂和球拍支撑杆，所述球拍通过所述连接臂连接于所述球拍支撑杆上；

控制器组件，用于控制所述发球机构和所述击球机构。

2.根据权利要求1所述的陪练机器人，其特征在于，所述发球机构还包括球笼支架和球笼支撑座，所述球笼通过所述球笼支架可拆卸地固定于所述球笼支撑座上，所述球笼支撑座位于所述底座的上表面。

3.根据权利要求1所述的陪练机器人，其特征在于，所述球笼包括多个球筒，所述多个球筒安装于一球笼支架上且所述多个球筒可相对于所述球笼支架旋转，以使得不同的球筒的出球口对准所述夹球装置。

4.根据权利要求3所述的陪练机器人，其特征在于，所述发球机构还包括一球笼支撑座和设置于所述球笼支撑座上的第一感应器，所述球笼支架安装于球笼支撑座，所述第一感应器用于检测与所述夹球装置对准的所述球筒中是否有球；

所述控制器组件用于获取所述第一感应器的检测数据，判断与所述夹球装置对准的所述球筒中没有球时，控制所述球笼旋转。

5.根据权利要求1所述的陪练机器人，其特征在于，所述抛球器包括承载平台和平台支撑杆，所述控制器组件用于控制所述平台支撑杆将所述承载平台中的球向上抛出，并控制所述击球机构的球拍击打抛出的球。

6.根据权利要求1所述的陪练机器人，其特征在于，所述发球机构还包括球笼支撑座，所述夹球装置包括夹持臂和移动座，所述夹持臂通过所述移动座可旋转地固定于所述球笼支撑座上。

7.根据权利要求1所述的陪练机器人，其特征在于，所述发球机构设置于所述击球机构的前方，所述夹球装置设置于所述球笼的前方，所述抛球器设置于所述夹球装置的前方，所述球笼从其上端到其下端朝向前方倾斜，且所述球笼的下端的出球口对准所述夹球装置。

8.根据权利要求1所述的陪练机器人，其特征在于，所述连接臂为柔性臂，所述球拍通过球拍连接部连接于所述柔性臂，所述球拍与所述球拍连接部为可拆卸连接；

所述柔性臂依次通过一柔性臂连接部和所述球拍支撑杆固定于球拍支撑座上，所述球拍支撑座位于所述底座的上表面。

9.根据权利要求8所述的陪练机器人，其特征在于，所述柔性臂中设置有至少两根沿所述柔性臂的长度方向延伸的第一驱动绳索，所述柔性臂连接部设置有与所述第一驱动绳索一一对应的滑轮；

所述第一驱动绳索绕设于所述滑轮上，所述第一驱动绳索的一端连接于所述柔性臂的上方，所述第一驱动绳索的另一端穿过所述球拍支撑杆后连接于所述球拍支撑座，所述球拍支撑座中设置有绳索驱动电机，所述控制器组件通过所述绳索驱动电机驱动所述第一驱动绳索运动，进而调整所述柔性臂的姿态；

所述柔性臂中设置有万向节装置，所述万向节装置包括至少一连杆和两个万向节底座，所述两个万向节底座分别设置于所述柔性臂的两端，所述连杆的两端分别可旋转地连接所述两个万向节底座，所述第一驱动绳索连接所述两个万向节底座，通过驱动所述第一驱动绳索运动，调节所述两个万向节底座的相对位置关系，使得所述柔性臂向一侧倾斜和/或所述柔性臂相对于所述柔性臂连接部旋转；

所述万向节装置还包括第二驱动绳索、万向轴承和传动轴，所述传动轴的两端分别通过所述万向轴承连接于所述两个万向节底座，且所述传动轴的一端与所述球拍连接部相连接，所述传动轴由第二驱动绳索驱动旋转，以实现所述球拍连接部带动球拍相对于所述柔性臂旋转。