[发明专利]一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统

说明书

本发明涉及一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统。该方法包括：获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；根据所述目标的控制器控制所述目标；根据所述防御器的控制器控制所述防御器。本发明提高了目标与防御器的协同程度和对拦截器的制导表现。

技术领域

本发明涉及制导技术领域，特别是涉及一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统。

背景技术

随着未来战场环境的愈加复杂和反导武器系统智能化程度的提高，单枚目标对拦截器的有效突防变得越来越困难，且技术实现上变得越来越复杂。究者们开始意识到可以采用带防御器的目标协同制导技术实现目标(目标)的反拦截制导，这种技术在提高高价值目标生存概率的同时，还可以扩大对拦截器的拦截范围。

而现有技术中，目标与防御器的协同程度不高，造成不能准确的阻拦敌方的拦截器(导弹)。

发明内容

本发明的目的是提供一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统，提高目标与防御器的协同程度和对拦截器的制导表现。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法，包括：

获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；所述状态参数包括：速度、法向加速度、视线角以及航向角；

根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；

根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；

根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；

以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；

根据所述目标的控制器控制所述目标；

根据所述防御器的控制器控制所述防御器。

可选的，所述根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型，具体包括：

利用公式确定飞行器间的相对运动模型；

其中，A^MT为系数矩阵，t_go为拦截器到目标的剩余时间，Δt为仿真步长，x为飞行器之间的状态参数，为目标的控制输入矩阵，u_T为目标的控制输入，为第一个防御器的控制输入矩阵，u_D1为第一个防御器的控制输入，为第二个防御器的控制输入矩阵，u_D2为第二个防御器的控制输入。

可选的，所述以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器，具体包括：

利用公式确定性能指标；

采用终端投影法对所述性能指标进行求解，确定目标的控制输入和防御器的控制输入；

其中，J为性能指标，S为防御器的总数量，为拦截器与防御器间侧向距离的平方，为防御器到拦截器之间的拦截时间，u_Di为第i个防御器的控制输入，α_i，β_i和η为权重系数。

可选的，所述采用终端投影法对所述性能指标进行求解，确定目标的控制输入和防御器的控制输入，具体包括：