[发明专利]一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统

权利要求书

1.一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法，其特征在于，包括：

获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；所述状态参数包括：速度、法向加速度、视线角以及航向角；

根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；

根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；

根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；

以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；

根据所述目标的控制器控制所述目标；

根据所述防御器的控制器控制所述防御器。

2.根据权利要求1所述的一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法，其特征在于，所述根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型，具体包括：

利用公式确定飞行器间的相对运动模型；

其中，A^MT为系数矩阵，t_go为拦截器到目标的剩余时间，Δt为仿真步长，x为飞行器之间的状态参数，为目标的控制输入矩阵，u_T为目标的控制输入，为第一个防御器的控制输入矩阵，u_D1为第一个防御器的控制输入，为第二个防御器的控制输入矩阵，u_D2为第二个防御器的控制输入。

3.根据权利要求2所述的一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法，其特征在于，所述以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器，具体包括：

利用公式确定性能指标；

采用终端投影法对所述性能指标进行求解，确定目标的控制输入和防御器的控制输入；

其中，J为性能指标，S为防御器的总数量，为拦截器与防御器间侧向距离的平方，为目标到防御器之间的拦截时间，u_Di为第i个防御器的控制输入，α_i，β_i和η为权重系数。

4.根据权利要求3所述的一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法，其特征在于，所述采用终端投影法对所述性能指标进行求解，确定目标的控制输入和防御器的控制输入，具体包括：

利用公式确定目标的控制输入；

利用公式确定第一个防御器的控制输入；

利用公式确定第二个防御器的控制输入；

其中，和是目标的导航增益参数，和是第一个防御器的导航增益参数，和是第二个防御器的导航增益参数，Z_M1D1(t)为第一个拦截器与第一个防御器的状态变量，Z_M2D2(t)为第二个拦截器与第二个防御器的状态变量，为防御器到拦截器的剩余时间。

5.一种多智能体多模自适应协同制导律确定系统，其特征在于，包括：

状态参数获取模块，用于获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；所述状态参数包括：速度、法向加速度、视线角以及航向角；

拦截器的制导律确定模块，用于根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；

防御器的制导律确定模块，用于根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；

相对运动模型确定模块，用于根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；

控制器确定模块，用于以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；

目标控制模块，用于根据所述目标的控制器控制所述目标；

防御器控制模块，用于根据所述防御器的控制器控制所述防御器。