[发明专利]一种车辆泊出控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种车辆泊出控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：接收车辆泊出指令；获取车辆周围障碍物信息以及车辆周围车位框信息；根据所述车辆周围障碍物信息以及所述车辆周围车位框信息，确定泊出类型；获取所述泊出类型对应的泊车方向；根据所述泊出类型和所述泊车方向控制车辆泊出。本申请提供的车辆泊出控制方法能够通过检测车辆周围障碍物信息和周围车位框信息判断车辆的泊出类型；减少驾驶员操作，提高泊车效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆泊出控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前行业中全自动泊车技术发展迅速，各大车企在全自动泊车技术上研究出很多优秀的技术方案，全自动泊车技术为驾驶员提供了便捷的泊车服务，能够完全由车辆控制器在自动控制横向和纵向过程中完成自动泊车，当前泊车功能可支持的场景越来越丰富，在泊出方式上由起初的仅支持水平泊出，发展到现在可支持水平左侧泊出、水平右侧泊出、垂直车头左侧泊出、垂直车头右侧泊出、垂直车尾左侧泊出、垂直车尾右侧泊出。

但现有技术中的泊出方案一般较为复杂，驾驶员需要通过多个操作进行泊车控制，操作复杂，功能使用体验感较差。

发明内容

本申请要解决是现有技术中泊车控制操作复杂的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请公开了一种车辆泊出控制方法，包括以下步骤：

接收车辆泊出指令；

获取车辆周围障碍物信息以及车辆周围车位框信息；

根据所述车辆周围障碍物信息以及所述车辆周围车位框信息，确定泊出类型；

获取所述泊出类型对应的泊车方向；

根据所述泊出类型和所述泊车方向控制车辆泊出。

进一步地，所述根据所述车辆周围障碍物信息以及所述车辆周围车位框信息，确定泊出类型；包括：

根据所述车辆周围障碍物信息获取第一泊出类型信息；

若所述第一泊出类型信息为泊出类型失败信息；则获取车辆周围车位框信息；

根据所述车辆周围障碍物信息和所述车辆周围车位框信息获取第二泊出类型信息；

若所述第二泊出类型信息为泊出类型成功信息，则根据所述车辆周围障碍物信息和所述车辆周围车位框信息获取泊出类型。

进一步地，所述获取车辆周围障碍物信息，包括：

利用车辆的超声波系统和环视系统获取车辆周围障碍物相对于车辆的位置信息；

将所述车辆周围障碍物相对于车辆的位置信息作为所述车辆周围障碍物信息。

进一步地，所述根据所述车辆周围障碍物信息获取第一泊出类型信息；包括：

若车辆周围障碍物信息为车辆的前方、后方、左方和右方中的至少三个方向存在障碍物或两个相对的方向存在障碍物，则第一泊出类型信息为泊出类型成功信息；

若车辆周围障碍物信息为车辆的前方、后方、左方和右方中的其中一个方向存在障碍物、任何方向都不存在障碍物或两个非相对的方向存在障碍物，则第一泊出类型信息为泊出类型失败信息。

进一步地，所述获取车辆周围车位框信息，包括：

利用车辆的视觉系统获取所述车辆周围车位框相对于所述车辆的位置信息；

将所述车辆周围车位框相对于所述车辆的位置信息作为所述车辆周围车位框信息。

进一步地，还包括以下步骤：