[发明专利]使用横向动力学实时监测车辆惯性参数值的系统和方法

说明书

一种用于实时监测车辆惯性参数的方法包括接收至少一个横向动态值。该方法还包括使用至少一个横向动态值计算至少一个车辆惯性参数值。该方法还包括确定计算出的至少一个车辆惯性参数值与对应的基准车辆惯性参数值之间的差。该方法还包括基于计算出的至少一个车辆惯性参数值与对应的基准车辆惯性参数值之间的差和阈值的比较，基于计算出的至少一个车辆惯性参数值来选择性地控制至少一个车辆操作。

技术领域

本公开涉及监测车辆惯性参数值，尤其涉及使用横向动力学实时监测车辆惯性参数值的系统和方法。

背景技术

在操作期间，诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车或其他合适的车辆之类的车辆的动态行为通常受车辆几何参数(例如，长度、宽度和高度)和惯性参数(例如，质量、沿纵轴的重心位置以及横摆惯性矩)两者的影响。在大多数运行条件下，几何参数是恒定的，并且可以经由图像捕获装置(例如，摄像头)进行监测。但是，惯性参数值可能随时间(例如，在车辆运行期间)变化，特别是对于大型车辆(例如，大型卡车)来说。

通常，为了控制车辆的操作，对于车辆的操作者或车辆的自主控制系统来说重要的是了解车辆的行为(例如，包括车辆几何参数和车辆惯性参数)。例如，车辆几何参数和车辆惯性参数可能影响转向控制并且可能影响对车辆的操作者的触觉反馈。附加地或可替代地，对于高级驾驶员辅助系统或自主控制系统，关联的控制器作为车辆的虚拟操作者运行以控制车辆。这样的虚拟操作者通常需要了解车辆几何参数、车辆惯性参数以及紧邻车辆的环境，以便控制车辆的操作。因此，准确的车辆模型(例如，使用车辆几何参数、车辆惯性参数和/或其他合适的车辆参数)对于准确的车辆控制很重要。

发明内容

本公开大体上涉及监测车辆惯性参数值。

公开的实施例的一方面包括一种用于实时监测车辆惯性参数的系统。该系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，这些指令在由处理器执行时使处理器：接收至少一个横向动态值；使用至少一个横向动态值计算至少一个车辆惯性参数值；确定计算出的至少一个车辆惯性参数值与对应的基准车辆惯性参数值之间的差；以及基于计算出的至少一个车辆惯性参数值与对应的基准车辆惯性参数值之间的差和阈值的比较，基于计算出的至少一个车辆惯性参数值来选择性地控制至少一个车辆操作。

公开的实施例的另一方面包括一种用于实时监测车辆惯性参数的方法。该方法包括接收至少一个横向动态值。该方法还包括使用至少一个横向动态值计算至少一个车辆惯性参数值。该方法还包括确定计算出的至少一个车辆惯性参数值与对应的基准车辆惯性参数值之间的差。该方法还包括基于计算出的至少一个车辆惯性参数值与对应的基准车辆惯性参数值之间的差和阈值的比较，基于计算出的至少一个车辆惯性参数值来选择性地控制至少一个车辆操作。

公开的实施例的另一方面包括一种用于监测车辆惯性参数的装置。该装置包括车辆控制器，该车辆控制器包括处理器和存储器。该存储器包括指令，这些指令在由处理器执行时使处理器：接收至少一个横向动态值；使用至少一个横向动态值计算车辆质量值；使用至少一个横向动态值来计算沿车辆的纵轴的车辆重心位置；使用至少一个横向动态值来计算关于车辆重心位置的车辆的横摆惯性矩值；确定计算出的车辆质量值与对应的基准车辆质量值之间的第一差；确定计算出的车辆重心位置与对应的车辆重心的基准位置之间的第二差；确定计算出的车辆的横摆惯性矩值与对应的基准车辆横摆惯性矩值之间的第三差；以及基于确定第一差、第二差和第三差中的至少一个处于对应阈值的范围内，基于计算出的车辆质量值、计算出的车辆重心位置和计算出的车辆的横摆惯性矩值中的一个或多个来选择性地控制至少一个车辆操作。

在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其他方面。

附图说明

当结合附图阅读时，通过以下详细描述，本公开被最好地理解。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征未按比例绘制。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地扩大或缩小。

图1大体上示出了根据本公开原理的车辆。