[发明专利]移动式平台和包括多个移动式平台的系统

说明书

本发明涉及一种移动式平台(1，1.1，1.2)，其包括：行驶机构(13)、传感器模块以及至少一个保持设备(12)，其中保持设备构成用于引导第一医疗设备(4，4’，7，8，9)，并且保持设备构造用于，将第一医疗设备在调整范围内定位到至少一个工作位置中。

技术领域

本发明涉及一种移动式平台以及一种包括多个根据本发明的移动式平台的系统。

背景技术

用于诊断和治疗的医疗设备通常固定地设置并且通常需要高的安装耗费以及专门的建筑物基础设施。此外，通常需要的是，患者占据特定的位置，以便借助医疗设备检查或治疗。例如，患者必须以胸腔直接置于在支架处安置的X射线探测器或探测器前方，以用于胸廓X射线拍摄。在一些情况下，探测器的位置可以匹配于患者的身高。然而，如果患者坐在轮椅中，则患者的适当的定位加难。此外，医疗设备和材料在医院或诊所之内的运输导致对于医疗人员的附加的工作耗费。出于所述原因，在医疗领域中除了固定的设备之外也越来越多地使用移动式医疗设备。所述移动式医疗设备典型地可运动地和/或可移动地构成。这种移动式医疗设备可以根据需求在不同地点使用，在不使用时暂时从其工作环境移走并且停放于合适的地点。例如，在诊所运营中使用移动式检查床或患者床来运输患者。医疗成像设备的检查床自身尤其可以移动式构成，由此可以简化工作流程。此外，医疗成像设备可以移动式构成，其中尤其其台架可以移动式构成。尤其已知移动式X射线系统、移动式诊断站、用于重症监护的移动式设备以及用于医疗应用的移动式机器人系统。然而，传统的可移动式使用的医疗设备通常仅提供有限的功能并且与固定式设备相比更低效地工作。

已知的是，对于医疗成像，尤其对于放射学和核医学成像使用保持和/或引导系统，如例如安装至地板、天花板或墙壁的轨道系统和/或保持结构以及机器人臂等(例如X射线照相系统、血管造影系统等)。替选地，使用具有系统机械装置的刚性的几何布置的成像系统(例如移动式X射线系统、X射线计算机断层扫描仪、磁共振断层扫描仪等)。保持和/或引导系统构成用于定位医疗设备。医疗设备的定位在此通过保持和/或引导系统限界或限制。具有刚性的几何布置的成像系统不能够自由地或对应于患者的要求定位。医疗设备例如可以是X射线管、X射线探测器、超声头、内窥镜等。

在医疗介入时，尤其在心血管的和外周血管的介入中，现今可以使用机器人系统或机器人支持的平台。所述机器人系统或机器人支持的平台用于借助于集成的成像装置，优选地相机成像装置，移动、操作或定位引导导管、引导线、气球植入物或支架植入物。医生在此经由远程的控制模块来控制程序从而相对于X射线辐射受保护。机器人系统典型地与检查床固定连接并且由此不能够与其他成像系统、如例如医疗机构的其他血管造影设备一起使用。此外，通过机器人系统的固定设置，血管造影设施的角度范围典型地显著受限。在并发症或紧急情况下接近患者也可能通过机器人系统的固定的位置阻挡，这可能导致直接危害患者。

可移动式使用的医疗设备目前由手运输至使用地点并且通常也手动地对于相应的应用定位和校准。对于图像支持的治疗，迄今不同的系统(成像装置连同执行器和可能其他设备)耗费地和时间密集地手动配准。

发明内容

本发明的目的是，提供一种能够实现医疗设备在空间上灵活的和自动的定位的机构。此外，本发明的目的是，能够实现自动的静态的和动态的成像并且提供自主的协助功能。

所述目的通过一种移动式平台实现。所述目的也通过一种包括多个移动式平台的系统实现。优选的和/或替选的、有利的设计变型方案是下面描述的主题。

在第一方面中，本发明涉及一种移动式平台，所述移动式平台包括行驶机构、传感器模块和至少一个保持设备。至少一个保持设备在此构成用于引导第一医疗设备并且构造用于将第一医疗设备在调整范围内定位到至少一个工作位置中。