[发明专利]一种立式自动包装机器人

说明书

一种立式自动包装机，其主要是立式旋转电机带动主轴旋转进而驱动拨料盘翻转物料；当完成抓料后，杆件搭载盘由外部电机带动向上移动，抓料杆撑开；拨料止步盘、夹持盘由二者相对应的电机带动向下运动；拨料止步盘的拨料止步板挡住筛选箱箱体侧面的开口；夹持盘的夹持爪夹持抓料杆上的吸嘴物料；拨料止步盘、夹持盘向上移动；杆件搭载盘恢复工位，重复拨料动作；夹持盘上升至热封工位，裁剪机构裁剪包装纸并推送至包装袋操作平台，经由撑袋吸杆开袋、热封机构热封，进而完成全部动作，最终落料；本发明提供一种具有产量高、成品率高、占地小且具有较高自动化程度的立式自动包装机。

技术领域

本发明涉及一种机器人技术领域，特别是一种立式自动包装机器人。

背景技术

包装作为食品生产领域的一环，在食品销售中占有重要地位。对于灌装包装的食品商品，特别是自立吸嘴包装袋，其产品外部包装的生产具有严格的检验要求。为提高生产效率，生产商往往要求此类设备在保证产品质量和产品产量的同时，缩短工艺路线、节省生产包装时间。自立吸嘴包装袋的生产过程包括，包装袋裁剪、包装袋撑袋、吸嘴上料、包装袋热封、落料等五个环节。由于吸嘴放置方向不当、包装袋开袋不完全等问题，该产品合格率偏低。且由于其生产工艺过程较多，该产品的现有生产设备通常占地面积大、低效率结构应用过多、且人工参与环节较多、自动化程度低，因此，急需一种占地面积小、效率高、自动化程度高的自动包装机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明目的是提供一种具有产量高、成品率高、占地小且具有较高自动化程度的立式自动包装机。

本发明的技术方案是：一种立式自动包装机器人，包括夹持盘丝杠升降机、夹持盘升降驱动电机、热封机电源、撑袋吸杆气源、包装机机架、撑袋吸杆、包装袋操作平台、裁剪机构支撑平台、立式旋转电机、杆件搭载盘、筛选箱箱体、裁剪机构、热封机构、拨料止步盘、夹持盘、拨料止步盘升降驱动电机、拨料止步盘丝杠升降机、抓料杆、限位环、复位弹簧、拨料止步盘顶杆、夹持盘丝杠、布线槽、夹持爪承载杆、夹持爪、花键轴轴套、拨料盘；

所述的包装机机架作为各机构载体，包装机机架上安装有四个裁剪机构支撑平台，通过螺栓固联与包装机机架上，裁剪机构搭载于裁剪机构支撑平台上，其输出端与包装袋操作平台相连，可将输出的独立包装袋推送至热封加工处，经由撑袋吸杆吸附撑袋，而后由热封机构热封，所述的撑袋吸杆内部设有轴向通孔作为气压通道，由撑袋吸杆气源提供气压实现吸放动作；撑袋吸杆整体由外部电机带动垂直于夹持盘轴线做往返运动，完成撑袋动作，下端立式旋转电机带动装置主轴旋转，主轴一端为花键轴，一端为光轴，光轴端与立式旋转电机相连，在光轴端设有直径大于主轴的限位环，所述的限位环，一端为倒锥形环，固定于筛选箱箱体上，另一端为圆柱环；限位环外部套装有杆件搭载盘，通过外部电机驱动，沿限位环外部做轴向往复运动，所述的杆件搭载盘上等角度设有四个燕尾槽导轨，并在燕尾槽导轨盘心端设有复位弹簧，抓料杆下端设有与杆件搭载盘对应的燕尾槽，并在一端设有复位弹簧安装孔，所述的抓料杆顶端带有与吸嘴口相匹配的孔，用于夹持自立吸嘴；

进一步的，为提高抓料杆刚度，抓料杆拐角处设有肋结构；筛选箱箱体侧面设有四个等角度布置的开口，用于抓料杆抓取吸嘴；筛选箱箱体内部设有拨料盘，由花键轴轴套与箱体内部下底面限制拨料盘蹿动；筛选箱箱体上端设有拨料止步盘，止步盘与拨料止步盘顶杆通过热装装配固定安装；

进一步的，所述的拨料盘结构成伞形，其轴心设有与主轴花键轴端相匹配的孔，并在上表面等角度布置八个拨料片，用于筛选过程中实现翻转吸嘴物料，所述的拨料止步盘上等角度设置四个拨料止步板，当抓料杆撤离筛选箱箱体时，下调拨料止步盘，使得拨料止步板挡住筛选箱箱体侧面的开口；拨料止步盘顶杆控制拨料止步盘的轴向运动，拨料止步盘顶杆的上端设有丝杠，由拨料止步盘升降驱动电机经拨料止步盘丝杠升降机控制，进而实现其往复运动，拨料止步盘上方设有夹持盘，由夹持盘升降驱动电机经由夹持盘丝杠升降机控制其上端夹持盘丝杠，实现夹持盘的轴向运动，所述的夹持盘侧面设有四个等角度布置的夹持爪承载杆；上端设有布线槽，用于布置夹持爪控制电路，所述的夹持爪承载杆下端带有夹持爪，夹持爪通过电源控制可实现夹持吸嘴的动作。