[发明专利]一种立式自动包装机器人

权利要求书

1.一种立式自动包装机器人，其特征在于，包括：夹持盘丝杠升降机（1）、夹持盘升降驱动电机（2）、热封机电源（3）、撑袋吸杆气源（4）、包装机机架（5）、撑袋吸杆（6）、包装袋操作平台（7）、裁剪机构支撑平台（8）、立式旋转电机（9）、杆件搭载盘（10）、筛选箱箱体（11）、裁剪机构（12）、热封机构（13）、拨料止步盘（14）、夹持盘（15）、拨料止步盘升降驱动电机（16）、拨料止步盘丝杠升降机（17）、抓料杆（18）、限位环（19）、复位弹簧（20）、拨料止步盘顶杆（21）、夹持盘丝杠（22）、布线槽（23）、夹持爪承载杆（24）、夹持爪（25）、花键轴轴套（26）和拨料盘（27）；

所述的包装机机架（5）作为各机构载体，包装机机架（5）上安装有四个裁剪机构支撑平台（8），通过螺栓固联与包装机机架（5）上，裁剪机构（12）搭载于裁剪机构支撑平台（8）上，其输出端与包装袋操作平台（7）相连，可将输出的独立包装袋推送至热封加工处，经由撑袋吸杆（6）吸附撑袋，而后由热封机构（13）热封，所述的撑袋吸杆（6）内部设有轴向通孔作为气压通道，由撑袋吸杆气源（4）提供气压实现吸放动作；

所述的撑袋吸杆（6）整体由外部电机带动垂直于夹持盘（15）轴线做往返运动，完成撑袋动作，下端立式旋转电机（9）带动装置主轴旋转，主轴一端为花键轴，一端为光轴，光轴端与立式旋转电机（9）相连，在光轴端设有直径大于主轴的限位环（19），所述的限位环（19），一端为倒锥形环，固定于筛选箱箱体（11）上，另一端为圆柱环；限位环（19）外部套装有杆件搭载盘（10），通过外部电机驱动，沿限位环（19）外部做轴向往复运动，所述的杆件搭载盘（10）上等角度设有四个燕尾槽导轨，并在燕尾槽导轨盘心端设有复位弹簧（20），抓料杆（18）下端设有与杆件搭载盘（10）对应的燕尾槽，并在一端设有复位弹簧（20）安装孔，所述的抓料杆（18）顶端带有与吸嘴口相匹配的孔；

筛选箱箱体（111）侧面设有四个等角度布置的开口，用于抓料杆（18）抓取吸嘴；筛选箱箱体（11）内部设有拨料盘（27），由花键轴轴套（26）与箱体内部下底面限制拨料盘（27）蹿动；筛选箱箱体（11）上端设有拨料止步盘（14），止步盘（14）与拨料止步盘顶杆（21）通过热装装配固定安装；拨料止步盘顶杆（21）控制拨料止步盘（14）的轴向运动，拨料止步盘顶杆（21）的上端设有丝杠，由拨料止步盘升降驱动电机（16）经拨料止步盘丝杠升降机（17）控制，进而实现其往复运动，拨料止步盘（14）上方设有夹持盘（15），由夹持盘（15）升降驱动电机（2）经由夹持盘（15）丝杠升降机（1）控制其上端夹持盘（15）丝杠，实现夹持盘（15）的轴向运动，所述的夹持盘（15）侧面设有四个等角度布置的夹持爪承载杆（24）；上端设有布线槽（23），用于布置夹持爪（25）控制电路，所述的夹持爪承载杆（24）下端带有夹持爪（25）。

2.根据权利要求1所述的一种立式自动包装机器人，其特征在于，所述抓料杆（18）拐角处设有肋结构。

3.根据权利要求1所述的一种立式自动包装机器人，其特征在于，所述的拨料盘（27）结构成伞形，其轴心设有与主轴花键轴端相匹配的孔，并在上表面等角度布置八个拨料片，用于筛选过程中实现翻转吸嘴物料。

4.根据权利要求3所述的一种立式自动包装机器人，其特征在于，所述的拨料止步盘（14）上等角度设置四个拨料止步板，当抓料杆（18）撤离筛选箱箱体（11）时，下调拨料止步盘（14），使得拨料止步板挡住筛选箱箱体（11）侧面的开口。