[发明专利]一种AGV自动装车方法

说明书

本发明公开了一种AGV自动装车方法，该方法包括：AGVS调度系统调度安装有扫描设备的AGV环绕卡车车厢一周，下发指令给三维场景重建模块，三维场景重建模块重建出车厢的三维场景；在采集完三维场景图后，三维场景重建模块将点云数据传送给目标物体类型检测模块；目标物体类型检测模块识别车厢中的货物种类，判断是否可以堆垛，计算堆垛信息，将堆垛信息打包发送给任务管理系统WMS；在任务管理系统WMS收到堆垛信息后，分配货物搬运或装卸任务给堆垛型AGV。不仅减少了人工装卸的工作量，而且解决了货物堆放种类混淆的问题，同时能够获取到货物信息进行统一管理，而且实现了自动化搬运，提高了搬运效率。

技术领域

本发明属于AGV自动化领域，涉及一种AGV自动装车方法。

背景技术

自动装车搬运是AGV自动化的最后一道工序，而目前AGV搬运货物时，需要事先知道货物所在的世界坐标系或需要把货物搬运对应的目标点坐标，但因为货车停靠位置不准确，货箱中货物种类不清楚，货物在车厢中安放的位置不固定等原因，所以目前码头集装箱装货还是采用由人工驾驶传统叉车将货物送至集装箱内，但往往这种搬运方式会因为人为的主观因素，堆放的货物容易混淆，很难将货物信息录入系统统一管理，而且采用人工叉车搬运很难实现24小时不间断作业，企业难于实现全自动化流程。

发明内容

本发明目的是：提供一种基于深度学习技术实现AGV自动装车的方法。

本发明的技术方案是：一种AGV自动装车方法，应用于包括控制计算设备、安装有扫描设备的AGV、视觉设备、堆垛型AGV的系统中，所述控制计算设备内集成有AGVS调度系统、三维场景重建模块、目标物体类型检测模块、任务管理系统WMS，所述AGV自动装车方法包括：

步骤1，通过所述AGVS调度系统调度所述安装有扫描设备的AGV环绕卡车车厢一周，下发指令给所述三维场景重建模块，触发所述三维场景重建模块重建出车厢的三维场景；

步骤2，当采集完三维场景图之后，通过所述AGVS调度系统向所述三维场景重建模块下发停止收集指令，通过所述三维场景重建模块将点云数据传送给所述目标物体类型检测模块；

步骤3，通过所述目标物体类型检测模块识别车厢中的货物种类，判断是否可以堆垛，并计算堆垛信息，所述堆垛信息至少包括计算出的货物坐标、车厢中可用的空余面积以及货物是否可堆垛信息，通过所述目标物体类型检测模块将所述堆垛信息打包发送给所述任务管理系统WMS；

步骤4，在所述任务管理系统WMS收到所述堆垛信息后，分配货物搬运或装卸任务给堆垛型AGV，指派堆垛型AGV完成相应的货物搬运或装卸任务。

通过包括控制计算设备、安装有扫描设备的AGV、视觉设备、堆垛型AGV的系统对车厢场景进行建模，结合目标物体类型检测模块对车厢中的货物种类进行识别，并且确定出货物的堆垛信息，由任务管理系统WMS调度堆垛型AGV完成货物搬运或装卸任务，不仅减少了人工装卸的工作量，而且解决了货物堆放种类混淆的问题，同时能够获取到货物信息进行统一管理，而且实现了自动化搬运，提高了搬运效率。

其进一步的技术方案是：所述扫描设备至少包括激光传感器或视觉传感器。

其进一步的技术方案是：所述激光传感器包括单线激光雷达，所述单线激光雷达的安装方向为竖直方向；

所述步骤1包括：

通过所述AGVS调度系统调度所述安装有扫描设备的AGV控制所述单线激光雷达对车体空间的竖直面进行扫描，通过AGV环绕卡车车厢一周完成车厢全部环境的扫描；

结合AGV自身实时的位姿坐标和所述单线激光雷达相对于车体的安装位姿，将收集的车厢三维点云转换成世界坐标系的点云信息，重建出车厢三维场景。

通过竖直安装单线激光雷达，通过AGV带动单线激光雷达环绕车厢一周，可以采集车厢全部环境的数据，结合AGV的位姿坐标和单线激光雷达的安装位姿，可以获得车厢在世界坐标系的点云信息，以便于重建车厢三维场景。