[发明专利]一种卫星导航动态多路径实时改正方法、装置及计算设备

说明书

本申请涉及一种卫星导航动态多路径实时改正方法、装置及计算设备，其中该方法，包括：接收当前恒星日历通过车载导航定位系统实时采集的第一卫星信号；基于上一个恒星日历的多个位置在多个时刻的第二卫星信号与其多路径误差改正值的对应关系，利用周日重复性匹配得到第一卫星信号对应的多路径误差改正值；基于当前恒星日历采集的多个位置在多个时刻的第一卫星信号，通过多路径解算模型解算对应位置在对应时刻的多路径误差改正值；以及存储当前恒星日历的多个位置在多个时刻的第一卫星信号与其多路径误差改正值的对应关系，以确定下一恒星日历实时采集的第三卫星信号对应的多路径误差改正值。该方法提高了计算效率。

技术领域

本申请涉及全球卫星导航技术领域，尤其涉及一种卫星导航动态多路径实时改正方法、装置及计算设备。

背景技术

全球卫星导航系统能为全球用户提供全天候、连续实时、高精度的三维位置与三维速度信息，具有误差不随时间累积等优点。但其也具有自主性差，容易受到干扰，在有遮挡应用环境下精度差，接收机数据更新频率低等缺点，难以满足复杂环境下实时导航的要求。

在城市环境中，由于受到高楼、立交桥和树木等影响，卫星信号受到多次反射，因此多路径误差是一个无法忽视的误差来源。

由于多路径误差没有办法通过差分等常规的办法进行消除或减弱。相关技术中，消除多路径误差的方法一般采用信号后处理的方法：即采用基于信噪比、小波滤波或者自适应滤波等算法来减弱伪距残差和伪距率残差中存在的多路径误差。这些处理方法，计算效率和定位性能有待提高。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种卫星导航动态多路径实时改正方法、装置及计算设备。

第一方面，本申请提供了一种卫星导航动态多路径实时改正方法，包括：接收当前恒星日历通过车载导航定位系统实时采集的第一卫星信号；基于上一个恒星日历的多个位置在多个时刻的第二卫星信号与其多路径误差改正值的对应关系，利用周日重复性匹配得到第一卫星信号对应的多路径误差改正值；基于当前恒星日历采集的多个位置在多个时刻的第一卫星信号，通过多路径解算模型解算对应位置在对应时刻的多路径误差改正值；以及存储当前恒星日历的多个位置在多个时刻的第一卫星信号与其多路径误差改正值的对应关系，以确定下一恒星日历实时采集的第三卫星信号对应的多路径误差改正值。

在某些实施例中，上一个恒星日历的多个位置在多个时刻的第二卫星信号通过一个或多个车载导航定位系统采集得到。

在某些实施例中，通过一种多路径解算模型或多种多路径解算模型的组合，解算多个位置在多个时刻的多路径误差改正值。

在某些实施例中，该方法还包括：发送第一卫星信号对应的多路径误差改正值，以在车载导航定位系统处被接收。

在某些实施例中，当前恒星日历采集的多个位置在多个时刻的第一卫星信号，由一个或多个车载导航定位系统采集得到。

在某些实施例中，该方法还包括：对第一卫星信号进行编码，以区分每个位置在每个时刻的数据，其中，存储的对应关系为第一卫星信号的编码与其多路径误差改正值的对应关系。

第二方面，本申请提供了一种计算设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；计算机程序被处理器执行时实现卫星导航动态多路径实时改正方法的步骤。

第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有卫星导航动态多路径实时改正程序，该卫星导航动态多路径实时改正程序被处理器执行时实现如上述任意卫星导航动态多路径实时改正方法的步骤。