[发明专利]一种卫星导航动态多路径实时改正方法、装置及计算设备

权利要求书

1.一种卫星导航动态多路径实时改正方法，其特征在于，包括：

接收当前恒星日历通过车载导航定位系统实时采集的第一卫星信号；

基于上一个恒星日历的多个位置在多个时刻的第二卫星信号与其多路径误差改正值的对应关系，利用周日重复性匹配得到所述第一卫星信号对应的多路径误差改正值；

基于当前恒星日历采集的多个位置在多个时刻的所述第一卫星信号，通过多路径解算模型解算对应位置在对应时刻的多路径误差改正值；以及

存储当前恒星日历的所述多个位置在所述多个时刻的所述第一卫星信号与其多路径误差改正值的对应关系，以确定下一恒星日历实时采集的第三卫星信号对应的多路径误差改正值。

2.根据权利要求1所述的卫星导航动态多路径实时改正方法，其特征在于，所述上一个恒星日历的多个位置在多个时刻的第二卫星信号通过一个或多个车载导航定位系统采集得到。

3.根据权利要求1所述的卫星导航动态多路径实时改正方法，其特征在于，通过一种多路径解算模型或多种多路径解算模型的组合，解算多个位置在多个时刻的多路径误差改正值。

4.根据权利要求1所述的卫星导航动态多路径实时改正方法，其特征在于，还包括：发送所述第一卫星信号对应的多路径误差改正值，以在所述车载导航定位系统处被接收。

5.根据权利要求1所述的卫星导航动态多路径实时改正方法，其特征在于，所述当前恒星日历采集的多个位置在多个时刻的第一卫星信号，由一个或多个车载导航定位系统采集得到。

6.根据权利要求1所述的卫星导航动态多路径实时改正方法，其特征在于，还包括：对所述第一卫星信号进行编码，以区分每个位置在每个时刻的数据，其中，存储的对应关系为第一卫星信号的编码与其多路径误差改正值的对应关系。

7.一种计算设备，其特征在于，所述计算设备包括：

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的卫星导航动态多路径实时改正方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有卫星导航动态多路径实时改正程序，所述卫星导航动态多路径实时改正程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的卫星导航动态多路径实时改正方法的步骤。

9.一种卫星导航动态多路径实时改正装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收当前恒星日历通过车载导航定位系统实时采集的第一卫星信号；

存储模块，用于存储上一个恒星日历的多个位置在多个时刻的第二卫星信号与其多路径误差改正值的对应关系；

解算模块，用于基于当前恒星日历采集的多个位置在多个时刻的所述第一卫星信号，通过多路径解算模型解算对应位置在对应时刻的多路径误差改正值，并通过所述存储模块存储；

匹配模块，用于基于上一个恒星日历的多个位置在多个时刻的第二卫星信号与其多路径误差改正值的对应关系，利用周日重复性匹配得到所述第一卫星信号对应的多路径误差改正值。

10.根据权利要求9所述的卫星导航动态多路径实时改正装置，其特征在于，还包括：发送模块，用于发送所述第一卫星信号对应的多路径误差改正值，以在所述车载导航定位系统处被接收。