[发明专利]一种微波消融机器人

说明书

本发明提供了一种微波消融机器人，包括控制系统、移动系统和微波消融系统，所述微波消融系统包括微波针和微波能量调节硬件，所述移动系统包括机械臂和支撑底座；所述控制系统包括记录硬件和控制硬件。本发明通过将记录硬件、控制硬件、机械臂和微波针相结合，有效的解决了手术中手的稳定性欠佳、或由于紧张出现的手抖、或可能会出现的医生判断失误，大大减小了意外发生的概率。

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，尤其是涉及一种微波消融机器人。

背景技术

机器人在自动化仪器和设备中应用广泛，无论是在传统的工业制造、货物搬运等领域还是新兴的医疗设备等方面都有出色的表现。随着科技的发展，用于手术室的机器人功能日趋完善，通过在多种模块组合可实现自动化手术流程，效率高，降低失误率，能够广泛运用在各种手术中，例如微波肿瘤切除手术。

微波是一种高频电磁波，作用于肿瘤组织时由于肿瘤组织自身吸收大量的微波能，使得被作用的肿瘤组织内部迅速产生大量的热量，肿瘤因高热而瞬间热凝固坏死。

传统的微波肿瘤切除手术是实体肿瘤局部治疗的有效方法之一，医生在CT引导下局部麻醉或静脉麻醉条件下将微波消融针经皮穿刺进入肿瘤组织，通过微波针产生高热的原理使肿瘤组织坏死，失去活性，从而达到治疗的目的。

传统的微波肿瘤切除手术需要靠医生根据CT临场判断肿瘤的位置并由医生亲手下刀切除肿瘤，这种情况下对医生的依赖性太高而且给主刀医生带来的压力也是很大的，并且手的稳定性较差，容易出现问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种微波消融机器人，该微波消融机器人将记录硬件、控制硬件、机械臂和微波针相结合，有效的解决了手术中手的稳定性欠佳、或由于紧张出现的手抖、或可能会出现的医生判断失误，大大减小了意外发生的概率；

本发明提供一种微波消融机器人，包括控制系统、移动系统和微波消融系统，所述微波消融系统包括微波针和微波能量调节硬件，所述移动系统包括机械臂和支撑底座；所述控制系统包括记录硬件和控制硬件；所述支撑底座顶部设有所述机械臂，所述机械臂的端部固定设有卡盘，所述微波针滑动安装在所述卡盘上，所述支撑底座内部开有空腔，所述支撑底座的一侧设有腔门，所述空腔内设有所述记录硬件、所述控制硬件和所述微波能量调节硬件，所述控制硬件与所述记录硬件和所述微波能量调节硬件电性连接，所述微波能量调节硬件与所述微波针电性连接。

进一步地，所述机械臂包括多级手臂和多个连接件，所述手臂之间设有所述连接件，所述连接件包括旋转关节和翻转关节。

进一步地，所述手臂的数量为六条，所述手臂包括一级手臂、二级手臂、三级手臂、四级手臂、五级手臂和六级手臂，所述一级手臂与所述二级手臂、所述三级手臂与四级手臂和所述五级手臂与所述六级手臂之间通过所述翻转关节相连，所述二级手臂与所述三级手臂、所述四级手臂与所述五级手臂和所述六级手臂于所述卡盘之间通过所述旋转关节相连。

进一步地，所述机械臂还包括连接座，所述连接座与所述支撑底座固定连接。

进一步地，所述连接座与所述一级手臂通过所述旋转关节相连。

进一步地，所述机械臂还包括力传感器，所述力传感器的数量为七个，所述力传感器分别与所述翻转关节和所述旋转关节固定连接。

进一步地，所述控制系统还包括急停开关，所述急停开关位于所述支撑底座上，所述急停开关与所述控制硬件电性连接。

进一步地，所述控制系统还包括阻抗控制使能按键，所述阻抗控制使能按键位于所述卡盘上，所述阻抗控制使能按键和所述控制硬件电性连接。

进一步地，所述控制系统还包括信号输入接口和信号输出接口，所述信号输入接口位于所述支撑底座外壁并与所述控制硬件电性连接，所述信号输出接口位于所述支撑底座外壁并与所述记录硬件电性连接。