[发明专利]一种药材自动抓取系统及抓药方法

权利要求书

1.一种药材自动抓取系统，包括中药柜(26)，其特征在于，所述中药柜(26)一侧设置有抓取机构，所述中药柜(26)设置有多个中药盒，该抓取机构用于抓取中药盒内的物料；每个中药盒后方均设置有磁铁(31)，所述中药柜(26)另一侧配合设置有固定架(32)，所述固定架(32)包括若干个立柱(35)；所述立柱(35)上还通过第三移动机构连接有电磁铁(29)，该第三移动机构用于驱动电磁铁(29)在立柱(35)上移动；所述电磁铁(29)设置在所述磁铁(31)一侧且与所述磁铁(31)相适配；还包括控制器(1)，所述抓取机构、第三移动机构和电磁铁(29)与所述控制器(1)相连。

2.根据权利要求1所述的一种药材自动抓取系统，其特征在于，所述抓取机构包括移动立柱(5)、量杯(21)和机械手(22)；所述移动立柱(5)连接有第一移动机构，该第一移动机构用于驱动所述移动立柱(5)移动，所述移动立柱(5)还通过第二移动机构连接有支撑板(3)，该第二移动机构用于驱动所述支撑板(3)移动，所述支撑板(3)连接有量杯(21)和机械手(22)，所述量杯(21)内设置有称重传感器(24)。

3.根据权利要求2所述的一种药材自动抓取系统，其特征在于，所述第一移动机构包括底座(8)，所述底座(8)连接有第二电机(12)，所述第二电机(12)连接有第二丝杆(9)；所述丝杆(9)与所述底座(8)转动连接，所述丝杆(9)上还配合设置有第二丝母(11)，所述第二丝母(11)与所述移动立柱(5)固定连接，所述第二电机(12)与所述控制器(1)相连。

4.根据权利要求2所述的一种药材自动抓取系统，其特征在于，所述第二移动机构还包括第一丝杆(6)，所述第一丝杆(6)与所述移动立柱(5)转动连接，所述第一丝杆(6)由与所述移动立柱(5)固定连接的第一电机(7)驱动，所述第一丝杆(6)配合设置有第一丝母(4)，所述第一丝母(4)固定连接有支撑板(3)；所述第一电机(7)与所述控制器(1)相连。

5.根据权利要求1所述的一种药材自动抓取系统，其特征在于，所述第三移动机构包括右转动轴(38)，所述立柱(35)内开设有对称设置的滑槽(30)，每个所述滑槽(30)内均滑动连接有滑块(10)，所述右转动轴(38)两端通过第二轴承(40)与所述滑块(10)转动连接；所述立柱(35)内还开设有空腔，该空腔与所述滑槽(30)相连通，所述右转动轴(38)固定套设有右齿轮(36)，所述右齿轮(36)啮合连接有第二齿条(34)，所述第二齿条(34)与所述立柱(35)内壁固定连接，所述第二齿条(34)和所述右齿轮(36)设置在所述立柱(35)的空腔内；所述立柱(35)外侧设置有小电机(28)，所述滑块(10)与所述小电机(28)固定连接，所述小电机(28)与所述右转动轴(38)相连，所述右转动轴(38)另一端与所述电磁铁(29)固定连接，所述小电机(28)还与所述控制器(1)相连。

6.根据权利要求5所述的一种药材自动抓取系统，其特征在于，所述立柱(35)空腔内还设置有左转动轴(39)，所述左转动轴(39)通过第二轴承(40)与所述滑块(10)转动连接，所述左转动轴(39)固定套设有左齿轮(37)；所述左齿轮(37)一端与所述右齿轮(36)相啮合，所述左齿轮(37)另一端啮合连接有第三齿条(41)，所述第三齿条(41)与所述立柱(35)内壁固定连接。

7.一种抓药方法，其特征在于，采用权利要求1-6任一项所述的一种药材自动抓取系统，包括以下步骤：

S1：通过控制器(1)输入所需要获取的药材种类和重量M，然后控制器(1)控制第三移动机构使电磁铁(29)移动到指定位置；

S2：通过控制器(1)控制电磁铁(29)工作，电磁铁(29)与磁铁(31)相配合，在磁铁(31)的作用下，使相应中药柜(26)的中药盒打开；

S3：控制器(1)通过抓取机构抓取相应的中药盒内的物料，从而完全取药工作，然后控制器(1)控制电磁铁(29)磁极发生改变，此时在电磁铁(29)的作用下，使对应的中药柜(26)的中药盒打开关闭。