[发明专利]一种管道清淤机器人

说明书

一种管道清淤机器人，包括行走机构、识别机构、供电机构和清淤机构，行走机构环绕机身周围设置履带轮用于行走，缓冲带与转向执行机构实现转向功能。识别机构包括居中控制系统、刀盘控制系统、压力控制系统和红外测距控制系统，实现整体控制。供电机构提供多种形式的供电电能，能够输出可调节的直流电和交流电，满足多种负载的要求。清淤机构包括刀盘切割机构，储淤过滤机构，旋转传动机构和识别传感机构，能适应不同管径的排水管道清淤，适用性强、作业效率高。本机器人综合了行走、识别、供电、清淤四大方面的技术，能够有效应对管道清淤工作中的各种情况。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其是一种管道清淤机器人。

背景技术

作为公共道路和各类输送管道的重要连接通道，隧道工程在社会发展中扮演了极其重要的角色。我国隧道及地下工程事业自20世纪80年代以来，特别是进入21世纪以来，发展迅猛。随着经济的持续发展，综合国力的不断提升及高新技术的不断应用，目前，我们已成为了世界上隧道工程数量最多、规模最大的国家。

近年来，在已经建成运营的隧道中，排水管和排水盲沟等排水设施常出现堵塞现象。受自然条件以及设计、施工、运营和管理等诸多环节中各种不利因素及隧道工程隐蔽性等影响，隧道的排水系统易出现排水不畅、局部管道堵塞等问题，隧道排水管道堵塞且不及时清理、疏通机的清理方法不合理而没有采取相应的修整措施而导致结构安全事故频发，给社会产生了巨大的影响。因此，如何快速及时和准确处理隧道管道堵塞问题，确保隧道结构服役期的安全，设计一种全新的、自动化式“隧道管道清肠者”来解决隧道排水系统的管道疏通问题，是目前亟待的一项发明。

目前清淤技术主要有人工疏通清掏技术、高压水射流清淤泥疏通技术和切削式排水管道疏通技术等多种方式，但我国目前仍以人工疏通为主，工作强度高，效率低，且存在安全隐患。供电机构，中国专利CN 210201522 U公布了一种电池供电电路和中国专利CN206422596U公布了一种动态路径控制的机器人供电电路，识别机构，中国专利CN209821378 U公布了一种红外线测距装置、中国专利CN 209140503 U公布了一种小型电子走刀器的控制系统和中国专利CN 206178729 U公布了一种用于人机交互系统的压力传感器，行走机构，借鉴THES系列管道爬行机器人和“月球车”并联机器人等管道智能行走机器人，采用管道内履带行走的暗访时，设计能运用到管径较小的管道上的智能行走机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道清淤机器人，能够应付人力劳动无法处理的管道等情况，比人工操作更加安全高效。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种管道清淤机器人，组成机构包括行走机构、识别机构、供电机构和清淤机构，组成机构的具体结构和连接关系是：

所述行走机构的组成构件包括履带、轮毂电机、支架、支座、支撑机构、主动轮、从动轮、辅助从动轮、传动轴、液压杆、金属舵盘以及舵机，所述履带一端与主动轮连接，另一端与从动轮连接，主动轮通过螺钉与轮毂电机相连，轮毂电机内置于主动轮，传动装置和制动装置整合在轮毂中，轮毂电机通过平头柳钉安装在支撑机构上，从动轮通过传动轴安装在支撑机构上，支架通过平头柳钉安装在支撑机构上，支架通过柳钉安装在支座上，液压杆一端通过平头柳钉与支撑机构连接，另一端通过金属舵盘与舵机连接，金属舵盘通过防松螺栓与液压杆连接，辅助从动轮通过传动轴安装在支撑机构中间；