[发明专利]一种机器人充电对接检测方法、装置、自主充电机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供一种机器人充电对接检测方法，该方法包括：在机器人与充电桩进行对接时，实时获取充电电极的压力；判断该压力是否在预设的压力阈值范围内；当该压力在预设的压力阈值范围内时，控制机器人停止运动并开始充电；当该的压力小于预设的压力阈值范围时，控制机器人继续前进；当该压力大于预设的压力阈值范围时，控制机器人后退。本发明实施例还提供一种机器人充电对接检测装置、自主充电机器人及计算机可读存储介质。本发明提供的机器人充电对接检测方法，可以有效控制机器人充电对接的移动过程，避免了充电过程中，因机器人出现异动或外力引起的机器人、充电桩移动而造成的充电电极接触不良或断开的情况的发生。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电对接检测方法、装置、自主充电机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

传统的机器人一般采用手动的方式为机器人进行充电，但是手动充电式机器人已经越来越不能满足人们生活、工作的要求，因此，自主充电机器人开始受到大众的喜爱。自主充电机器人需要在使用一段时间后进行充电，为了提高充电的效率，需要确保机器人与充电桩充电口充分的接触，以有效保障自主充电机器人的充电效果。

现有技术中为了确保机器人与充电桩充电口的充分接触，一般采用的是在充电桩的充电电极附近安装限位开关，一旦检测到自主充电机器人的电极压靠到限位位置时，则触发上述限位开关，以控制自主充电机器人停止前进进行充电。但是，上述方式会存在如下问题，一方面由于触发位置为电极行程的一个位置点，判断信号为开关量，无法判断压靠行程是否在设定阈值内，容易造成在电极压靠到触发位置点时，机器人的速度过大而无法及时刹车进而造成自主充电机器人的充电电极或充电桩电极的损坏。另一方面，随着机器人充电次数的增加，压靠电极背后的弹簧由于重复压缩、弹性力减弱，会造成自由长度变短，使得在固定触发位置时的电极压靠力减弱，进而导致压靠力不足的情况，无法触发限位开关，不能保证机器人的有效充电。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人充电对接检测方法，旨在解决现有技术中的自主充电机器人的充电电极压靠到触发位置点时，速度过大而无法及时刹车，会造成自主充电机器人的充电电极或充电桩电极的损坏的问题，以及压靠电极背后的弹簧由于重复压缩、弹性力减弱，导致压靠力不足的情况，无法触发限位开关，不能保证机器人的有效充电的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人充电对接检测方法，所述方法包括以下步骤：

在机器人与充电桩进行对接时，实时获取充电电极的压力；

判断所述充电电极的压力是否在预设的压力阈值范围内；

当所述充电电极的压力在所述预设的压力阈值范围内时，控制所述机器人停止运动并开始充电；

当所述充电电极的压力小于所述预设的压力阈值范围时，控制所述机器人继续前进；

当所述充电电极的压力大于所述预设的压力阈值范围时，控制所述机器人后退。

本发明实施例还提供一种机器人充电对接检测装置，所述装置包括：

电极压力获取单元，用于在机器人与充电桩进行对接时，实时获取充电电极的压力；

判断单元，用于判断所述充电电极的压力是否在预设的压力阈值范围内；

充电单元，用于当所述充电电极的压力在所述预设的压力阈值范围内时，控制所述机器人停止运动并开始充电；

前进单元，用于当所述充电电极的压力小于所述预设的压力阈值范围时，控制所述机器人继续前进；

后退单元，用于当所述充电电极的压力大于所述预设的压力阈值范围时，控制所述机器人后退。

本发明实施例还提供一种自主充电机器人，所述自主充电机器人包括：

自主充电机器人本体；