[发明专利]工具的动作路径的生成方法

说明书

本申请公开一种工具的动作路径的生成方法，其用以利用虚拟路径生成符合容许误差的正确路径，包含接收步骤：接收包含多个预设点的虚拟路径；辅助点建立步骤：将虚拟路径区分为非弧线区段及弧线区段，并于弧线区段增加多个辅助点；移动及侦测步骤：依据虚拟路径控制工具依序移动至各个预设点及各个辅助点，并控制侦测器侦测工具以对应产生实时位置坐标；计算及判断步骤：如果任一个实时位置坐标与相对应的预设点坐标或辅助点坐标的差值大于容许误差，则修正虚拟路径中的预设点坐标或辅助点坐标，以生成正确路径。

技术领域

本申请涉及一种工具的动作路径的生成方法，特别是一种适合应用于生成工具于空间中的弧面、曲面移动的工具的动作路径的生成方法。

背景技术

一般来说，使用者欲控制一工具于一三维空间中对一待加工物进行加工作业，用户大多会先利用路径规划软件，规划工具于三维空间中的动作路径。用户利用路径规划软件完成动作路径的规划后，将会以手动的方式，控制工具在没有设置待加工物的空间中，依据动作路径逐步地移动，且在工具每一次移动至定点后，使用者将以手动的方式，控制相关侦测装置，侦测工具的当下的位置，据以取得并记录工具当下的坐标。

最后，用户必须利用相关的统计软件，逐一地比对动作路径的每一个定点的坐标与工具每一步被记录的坐标，据以判断两个坐标的差值是否符合容许误差，若是不符合容许误差，则使用者需要手动地修改动作路径中相对应的坐标。上述整个过程，需要耗费大量的人力及时间。

发明内容

本申请公开一种工具的动作路径的生成方法，主要用以改善习知利用人工手动的方式，进行工具的动作路径的修正所存在的费时、费工等问题。

本申请的其中一个实施例公开一种工具的动作路径的生成方法，其用以利用一虚拟路径生成符合容许误差的一正确路径，虚拟路径是用户欲使一工具于一空间中移动，而通过一路径规划软件所规划形成，虚拟路径包含多个预设点，工具的动作路径的生成方法能被一处理装置执行，工具的动作路径的生成方法包含以下步骤：一接收步骤：接收虚拟路径及一精度信息；一辅助点建立步骤：将虚拟路径区分为至少一非弧线区段及至少一弧线区段，且依据精度信息将弧线区段区分为M个辅助区段，并对应产生M-1个辅助点；其中，弧线区段中包含的辅助点的数量大于弧线区段中所包含的预设点的数量；一移动及侦测步骤：控制一驱动器以使工具依据虚拟路径于空间中依序移动至各个预设点及各个辅助点，并在工具位于各个预设点及各个辅助点时，控制一侦测器侦测设置于工具上的三个反射器，并据以产生一实时位置坐标及两个辅助坐标，实时位置坐标及各个辅助坐标包含一X轴坐标值、一Y轴坐标值及一Z轴坐标值；一计算步骤：将各个实时位置坐标，与相对应的预设点所对应的一预设点坐标进行比对，以计算出各个实时位置坐标与相对应的预设点坐标分别于X轴、Y轴、Z轴的偏移量，并计算工具于各个预设点时，工具的坐标系的X轴、Y轴及Z轴，分别与虚拟路径的坐标系的X轴、Y轴及Z轴的偏转量；其中，各个实时位置坐标与相对应的两个辅助坐标用以共同定义出工具的坐标系的X轴、Y轴及Z轴；一正确路径建立步骤：先复制虚拟路径，以建立一原路径，再修正原路径中偏移量或偏转量大于容许误差的预设点坐标及辅助点坐标，以将原路径修正为正确路径。

可选地，三个反射器分别定义为一第一反射器、一第二反射器及一第三反射器；于接收步骤前还包含一前置步骤：将三个反射器设置于工具，且使第二反射器与第一反射器位于一第一轴在线，并使第三反射器与第一反射器位于一第二轴在线；其中，第一轴线与第二轴线不相互平行；于移动及侦测步骤中，侦测器是侦测第一反射器而产生实时位置坐标，且侦测器是侦测第二反射器及第三反射器而对应产生两个辅助坐标。

可选地，第一轴线与第二轴线相互垂直。

可选地，于接收步骤前，还包含一坐标系校正步骤：先控制工具移动，以使第一反射器移动至一校正坐标，再控制侦测器侦测第一反射器，以产生一侦测坐标；若侦测坐标与校正坐标不相符，则控制工具移动，直到侦测坐标与校正坐标相符。