[发明专利]工具的动作路径的生成方法

权利要求书

1.一种工具的动作路径的生成方法，其特征在于，所述工具的动作路径的生成方法用以利用一虚拟路径生成符合容许误差的一正确路径，所述虚拟路径是用户欲使一工具于一空间中移动，而通过一路径规划软件所规划形成，所述虚拟路径包含多个预设点，所述工具的动作路径的生成方法能被一处理装置执行，所述工具的动作路径的生成方法包含以下步骤：

一接收步骤：接收所述虚拟路径及一精度信息；

一辅助点建立步骤：将所述虚拟路径区分为至少一非弧线区段及至少一弧线区段，且依据所述精度信息将所述弧线区段区分为M个辅助区段，并对应产生M-1个辅助点；其中，所述弧线区段中包含的所述辅助点的数量大于所述弧线区段中所包含的所述预设点的数量；

一移动及侦测步骤：控制一驱动器以使所述工具依据所述虚拟路径于所述空间中依序移动至各个所述预设点及各个所述辅助点，并在所述工具位于各个所述预设点及各个所述辅助点时，控制一侦测器侦测设置于所述工具上的三个反射器，并据以产生一实时位置坐标及两个辅助坐标，所述实时位置坐标及各个所述辅助坐标包含一X轴坐标值、一Y轴坐标值及一Z轴坐标值；

一计算步骤：将各个所述实时位置坐标，与相对应的所述预设点所对应的一预设点坐标进行比对，以计算出各个所述实时位置坐标与相对应的所述预设点坐标分别于X轴、Y轴、Z轴的偏移量，并计算所述工具于各个所述预设点时，所述工具的坐标系的X轴、Y轴及Z轴，分别与所述虚拟路径的坐标系的X轴、Y轴及Z轴的偏转量；其中，各个所述实时位置坐标与相对应的两个所述辅助坐标用以共同定义出所述工具的坐标系的X轴、Y轴及Z轴；

一正确路径建立步骤：先复制所述虚拟路径，以建立一原路径，再修正所述原路径中偏移量或偏转量大于所述容许误差的所述预设点坐标及所述辅助点坐标，以将所述原路径修正为所述正确路径。

2.依据权利要求1所述的工具的动作路径的生成方法，其特征在于，三个所述反射器分别定义为一第一反射器、一第二反射器及一第三反射器；于所述接收步骤前还包含一前置步骤：将三个所述反射器设置于所述工具，且使所述第二反射器与所述第一反射器位于一第一轴在线，并使所述第三反射器与所述第一反射器位于一第二轴在线；其中，所述第一轴线与所述第二轴线不相互平行；于所述移动及侦测步骤中，所述侦测器是侦测所述第一反射器而产生所述实时位置坐标，且所述侦测器是侦测所述第二反射器及所述第三反射器而对应产生两个所述辅助坐标。

3.依据权利要求2所述的工具的动作路径的生成方法，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线相互垂直。

4.依据权利要求2所述的工具的动作路径的生成方法，其特征在于，于所述接收步骤前，还包含一坐标系校正步骤：先控制所述工具移动，以使所述第一反射器移动至一校正坐标，再控制所述侦测器侦测所述第一反射器，以产生一侦测坐标；若所述侦测坐标与所述校正坐标不相符，则控制所述工具移动，直到所述侦测坐标与所述校正坐标相符。

5.依据权利要求4所述的工具的动作路径的生成方法，其特征在于，于所述计算步骤中，是利用所述实时位置坐标分别与两个所述辅助坐标，分别计算出所述工具的坐标系的其中两个轴向的一第一轴线向量及一第二轴线向量，并利用所述第一轴线向量及所述第二轴线向量计算出所述工具的坐标系的一第三轴线向量，再计算所述第一轴线向量、所述第二轴线向量及所述第三轴线向量分别与所述虚拟路径的坐标系的X轴、Y轴及Z轴的偏转量。

6.依据权利要求1所述的工具的动作路径的生成方法，其特征在于，彼此相邻的两个所述辅助点所分别对应的两个辅助点坐标于X轴坐标的差值、于Y轴坐标的差值及于Z轴坐标的差值，小于位于所述弧线区段的彼此相邻的两个所述预设点所对应的两个所述预设点坐标于X轴坐标的差值、于Y轴坐标的差值及于Z轴坐标的差值。