[发明专利]运载器的控制系统、运载器的控制方法及程序

说明书

本发明提供一种运载器的控制系统，该运载器的控制系统具备：检测装置，对运载器的两个基准点与对象物的两个特征点的位置关系进行检测；以及控制装置(20)，仅基于表示由检测装置检测到的两个基准点与两个特征点的位置关系的信息来决定运载器的移动路径，控制装置(20)包括：第一控制部(21)，生成路径计划，并按照路径计划来决定运载器的移动路径；以及第二控制部(22)，通过直接反馈来决定运载器的移动路径，所述控制装置(20)被设为能切换由第一控制部(21)或第二控制部(22)中的哪一个来决定运载器的移动路径。

技术领域

本公开涉及一种运载器的控制系统、运载器的控制方法及程序

背景技术

作为决定用于使作为移动体的叉车自动地移动的移动路径的方法，已知基于来自设于叉车的测域传感器的信息和预先输入的地图数据的信息，确定在该地图数据所表示的区域内的自身位置来决定到目标位置的移动路径的方法(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-182502号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1所记载的方法是以基于来自测域传感器的信息和地图数据这样的外部参照数据的信息的组合来确定自身位置为前提。因此，在没有像这样的外部参照数据或难以利用外部参照数据的条件下，则无法采用专利文献1所记载的方法。

此外，专利文献1所记载的方法作为一种使叉车以一定程度接近托盘后的控制方法，一边依次校正预先准备的接近轨迹数据一边使叉车移动。然而，所述的接近轨迹数据是怎样的数据并不清楚。此外，当然也不清楚怎样校正不清楚的接近轨迹数据。如上所述，难以采用专利文献1所记载的方法。

本公开的目的在于提供一种运载器的控制系统、运载器的控制方法及程序，不需要确定基于外部参照数据的自身位置，而是以满足根据对象物的位置和朝向而提出的所述运载器到达对象物时的位置和朝向的条件的方式，使运载器到达对象物。

技术方案

为了解决上述技术问题、达成目的，本发明的至少一个实施方式的运载器的控制系统是以满足根据对象物在二维平面上的位置和朝向而提出的所述运载器到达所述对象物时在所述二维平面上的位置和朝向的条件的方式，使所述运载器到达所述对象物的运载器的控制系统，其特征在于，具备：检测装置，设于所述运载器，对所述运载器的两个基准点与所述对象物的两个特征点的位置关系进行检测；以及控制装置，仅基于表示由所述检测装置检测到的所述位置关系的信息来决定所述运载器的移动路径，所述控制装置包括：第一控制部，生成基于表示所述位置关系的信息的路径计划，并按照所述路径计划来决定所述移动路径；以及第二控制部，通过基于表示所述位置关系的信息的直接反馈来决定所述移动路径，所述控制装置被设为能基于所述位置关系来切换由所述第一控制部或所述第二控制部中的哪一个来决定所述移动路径。

根据该构成，能不需要确定基于外部参照数据的运载器的自身位置，而是以满足根据对象物的位置和朝向而提出的所述运载器到达对象物时的位置和朝向的条件的方式，使运载器到达对象物。

在该构成中，也可以是所述控制装置在所述运载器已到达切换区域的情况下，由所述第二控制部来决定所述移动路径，在所述运载器处在所述切换区域外的情况下，由所述第一控制部来决定所述移动路径，该切换区域能使所述运载器在所述运载器所具有的移动和转向的制约下，以满足所述条件的方式到达所述对象物。

在该构成中，也可以是所述切换区域正对于所述对象物的朝向。

在该构成中，也可以是所述切换区域是基于所述运载器的各规格而预先设定的。

在该构成中，也可以是所述第一控制部以规定时间周期来更新所述路径计划。