[发明专利]运载器的控制系统、运载器的控制方法及程序

权利要求书

1.一种运载器的控制系统，其以满足根据对象物在二维平面上的位置和朝向而提出的所述运载器到达所述对象物时在所述二维平面上的位置和朝向的条件的方式，使所述运载器到达所述对象物，其中，

所述运载器的控制系统具备：

检测装置，设于所述运载器，对所述运载器的两个基准点与所述对象物的两个特征点的位置关系进行检测；以及

控制装置，仅基于表示由所述检测装置检测到的所述位置关系的信息来决定所述运载器的移动路径，

所述控制装置包括：

第一控制部，生成基于表示所述位置关系的信息的路径计划，并按照所述路径计划来决定所述移动路径；以及

第二控制部，通过基于表示所述位置关系的信息的直接反馈来决定所述移动路径，

所述控制装置被设为能基于所述位置关系来切换由所述第一控制部或所述第二控制部中的哪一个来决定所述移动路径。

2.根据权利要求1所述的运载器的控制系统，其特征在于，

所述控制装置在所述运载器已到达切换区域的情况下，由所述第二控制部来决定所述移动路径，在所述运载器处在所述切换区域外的情况下，由所述第一控制部来决定所述移动路径，该切换区域能使所述运载器在所述运载器所具有的移动和转向的制约下，以满足所述条件的方式到达所述对象物。

3.根据权利要求2所述的运载器的控制系统，其特征在于，

所述切换区域正对于所述对象物的朝向。

4.根据权利要求2所述的运载器的控制系统，其特征在于，

所述切换区域是基于所述运载器的各规格而预先设定的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的运载器的控制系统，其特征在于，

所述第一控制部以规定时间周期来更新所述路径计划。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的运载器的控制系统，其特征在于，

所述第二控制部在完整约束的能进行全方向移动的假想运载器的移动路径上的自身位置与下一个到达目标位置之间设定中间点，生成使所述运载器经由所述中间点移动至所述到达目标位置的移动路径。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的运载器的控制系统，其特征在于，

包括引导部，该引导部以使所述运载器在所述检测装置对所述对象物的检测范围外接近所述对象物的方式引导所述运载器。

8.一种运载器的控制方法，其以满足根据对象物在二维平面上的位置和朝向而提出的所述运载器到达所述对象物时在所述二维平面上的位置和朝向的条件的方式，使所述运载器到达所述对象物，其中，

所述运载器的控制方法包括：

检测步骤，设于所述运载器，对所述运载器的两个基准点与所述对象物的两个特征点的位置关系进行检测；以及

决定步骤，仅基于表示在所述检测步骤中检测到的所述位置关系的信息来决定所述移动路径，

所述决定步骤能基于所述位置关系来切换由第一控制步骤或第二控制步骤中的哪一个来决定所述移动路径，在所述第一控制步骤中，生成基于表示所述位置关系的信息的路径计划并按照所述路径计划来决定所述移动路径，在所述第二控制步骤中，通过基于表示所述位置关系的信息的直接反馈来决定所述移动路径。