[发明专利]指向装置及其控制方法

说明书

本发明公开一种指向装置，包括加速度感测器、运动感测器以及处理器。该处理器包括第一姿态角运算器、第二姿态角运算器以及姿态角选择器，当预定条件满足时，该处理器控制该加速度感测器产生加速度数据，该第一姿态角运算器根据加速度数据计算出第一姿态角输出，且该姿态角选择器接收第一姿态角输出作为参考数据，当该预定条件未满足时，该第二姿态角运算器根据该运动感测器产生的角速度数据以及参考数据计算出第二姿态角输出，且该姿态角选择器接收第二姿态角输出作为参考数据。本公开内容还提供一种指向装置的控制方法。

技术领域

本公开内容涉及一种指向装置及其控制方法，特别是指一种具有加速度感测器以及运动感测器的指向装置及其控制方法。

背景技术

传统的指向装置常常使用加速度感测器以及运动感测器来搜集数据，并借由复杂的算法来算出指向装置的姿态。为了产生稳定的输出，几乎每笔输出数据都是经过滤波(Filter)、补偿(Compensation)或者融合(Fusion)的运算而产生。然而，由于运算量过大，传统的指向装置时常面临反应时间长、成本高(因为使用高效能的处理器)或者功耗大的问题。

此外，请参阅第1A～1B图，传统的指向装置1多为扁平长方体，其握法仅有正握(如图1A所示)及反握(如图1B所示)两种。当使用者反握指向装置1时，一般能借由简易的坐标反转来得到指向装置的正确指向。

发明内容

本公开内容的一实施方式为指向装置。该指向装置包括加速度感测器、运动感测器以及处理器。该加速度感测器用以根据该指向装置的运动状态产生加速度数据。该运动感测器用以根据该指向装置的运动状态产生角速度数据。该处理器耦接于该加速度感测器与该运动感测器，并包括第一姿态角运算器、第二姿态角运算器、姿态角选择器以及姿态角转换器，其中，当预定条件满足时，该处理器控制该加速度感测器产生加速度数据，该第一姿态角运算器根据加速度数据计算出第一姿态角输出，且该姿态角选择器接收第一姿态角输出作为参考数据，以产生输出数据，当该预定条件未满足时，该第二姿态角运算器根据角速度数据以及参考数据计算出第二姿态角输出，且该姿态角选择器接收第二姿态角输出作为参考数据，以产生输出数据，该姿态角转换器用以将输出数据转换为参考坐标系上的位移数据。

本公开内容的另一实施方式为控制方法。该控制方法适用于指向装置，并包括下列操作：根据该指向装置的运动状态产生角速度数据；根据角速度数据以及参考数据计算出第二姿态角输出；基于预定条件是否满足，根据加速度数据计算出第一姿态角输出作为参考数据或接收第二姿态角输出作为参考数据，以产生输出数据并决定参考数据；以及将输出数据转换为参考坐标系上的位移数据。

综上，借由选择第一姿态角输出与第二姿态角输出中的其中一个来进行位移数据的运算，本公开内容的指向装置及其控制方法可避免因为处理器的运算负担过大而造成的问题(例如：功耗大、反应时间长、成本高)。

附图说明

图1A～1B是扁平长方体的指向装置的使用示意图。

图2A～2F是圆柱体的指向装置的使用示意图。

图3是根据本公开内容的部分实施例绘示一种指向装置的方框图。

图4是根据本公开内容的部分实施例绘示一种指向装置的处理器的方框图。

图5是根据本公开内容的部分实施例绘示一种指向装置的控制方法的流程图。

图6A是根据本公开内容的部分实施例绘示一种指向装置的控制方法的其中一操作的流程图。

图6B是根据本公开内容的其他部分实施例绘示一种指向装置的控制方法的其中一操作的流程图。

图7是根据本公开内容的部分实施例绘示一种指向装置的输出数据的数据时序图。

图8是根据本公开内容的其他部分实施例绘示一种指向装置的方框图。