[发明专利]一种仓储机器人

权利要求书

1.一种仓储机器人，包括用于装载、卸载货物的执行机构和用于调节所述执行机构空间位置的位置控制机构，其特征在于：所述执行机构与所述位置控制机构连接且位于所述位置控制机构的下方，所述位置控制机构设置于货架（1）的上方，所述位置控制机构包括x轴运动控制机构、y轴运动控制机构和z轴运动控制机构；

所述x轴运动控制机构包括位于所述货架（1）上方且沿所述货架（1）长度方向设置的两条相互平行的轨道（2），两条所述轨道（2）之间具有相互平行且相隔一段距离设置的两个吊架（3），所述吊架（3）的两端可滑动地安装于两条所述轨道（2）上；

所述y轴运动控制机构包括在每个所述吊架（3）上相隔一段距离设置的第一电机（4）、第二电机（5）、第三电机（6）和第四电机（7），所述第一电机（4）、所述第二电机（5）、所述第三电机（6）和所述第四电机（7）分别控制第一绳索（10）、第二绳索（11）、第三绳索（12）和第四绳索（13）的伸缩，每个所述吊架（3）的下方均设置有一个悬架（16），所述悬架（16）下方连接所述执行机构，所述第一绳索（10）的下端连接所述悬架（16）的第一连接端（1601），所述第二绳索（11）的下端连接所述悬架（16）的第二连接端（1602），所述第三绳索（12）的下端连接所述第一连接端（1601），所述第四绳索（13）的下端连接所述第二连接端（1602）；

所述z轴运动控制机构包括在每个所述吊架（3）上设置的第五电机（8）和第六电机（9），所述第五电机（8）和所述第六电机（9）靠近所述轨道（2）设置，所述第五电机（8）和所述第六电机（9）分别控制第五绳索（14）和第六绳索（15）的伸缩，所述第五绳索（14）的下端经过所述第一连接端（1601）连接所述执行机构，所述第六绳索（15）的下端经过所述第二连接端（1602）也连接所述执行机构；

所述第五绳索（14）的下端通过所述第一连接端（1601）上的滚动轴承组件连接所述执行机构，所述第六绳索（15）的下端通过所述第二连接端（1602）上的另一滚动轴承组件连接所述执行机构；

所述轨道（2）上设置有可沿所述轨道（2）移动的同步带（17），所述吊架（3）的端部与所述同步带（17）固定连接；

所述吊架（3）包括两个竖直设置的吊架支梁（301）和一个水平设置的吊架横梁（302）；所述吊架支梁（301）的下端与所述同步带（17）固定连接，所述吊架支梁（301）的上端与所述吊架横梁（302）的端部固定。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一电机（4）与所述第四电机（7）相对于所述吊架（3）的垂直中心线位置对称，所述第二电机（5）与所述第三电机（6）相对于所述吊架（3）的垂直中心线位置对称。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：所述第五电机（8）和所述第六电机（9）相对于所述吊架（3）的垂直中心线位置对称。

4.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一电机（4）、所述第二电机（5）、所述第三电机（6）和所述第四电机（7）设置在所述吊架横梁（302）上，所述第五电机（8）和所述第六电机（9）分别设置在两个所述吊架支梁（301）上。

5.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述执行机构包括对两侧的所述货架（1）进行装载、卸载货物的两个吸盘式电推杆（19），每个所述吸盘式电推杆（19）配有一个用于扫描货物信息的扫码器（18）。

6.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述执行机构为机械手（20）。

7.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：两条所述轨道（2）的长度大于所述货架（1）的长度，两条所述轨道（2）之间的距离宽度能平行且间隔放置若干个所述货架（1）。