[发明专利]柔性升降装置和包括其的机器人底盘

说明书

本申请实施例公开了一种柔性升降装置和包括其的机器人底盘，所述装置包括至少一个升降链条，每一升降链条对应设置一个举升电机和一个卷放电机，其中，所述升降链条包括多个链节，所述多个链节首尾通过可转动轴销连接，所述链节内部中空，所述升降链条一端为升降端，另一端为收放端；所述举升电机与所述升降链条相连接，用于控制所述升降链条的升降，所述升降端在所述举升电机的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降；所述卷放电机与所述收放端相连接，所述卷放电机用于在所述升降链条升降过程中沿顺时针或逆时针方向收放所述升降链条。本申请降低了升降装置的最低高度，缩小了升降装置占据空间，提高了升降的灵活性。

技术领域

本申请涉及柔性升降装置技术领域，尤其涉及一种柔性升降装置和包括其的机器人底盘。

背景技术

在很多应用场合，需要用到升降装置，例如很多机器人底盘需要采用升降装置来控制机器人搭载的部件升降。常见的机器人升降装置采用单轴滑轨的方式在底盘上构成升降部件，通常会在底盘上始终竖立固定一个单轴滑轨。

但是，由于单轴滑轨为刚性结构，无法收纳，会导致机器人整机收纳后升降装置的最低高度仍保持为一个较高的高度，且机器人的最大升起高度也不能超过此滑轨的最大升起高度，升降高度可控性差。此外，当机器人设备需要机器人底盘供电或与底盘有线数据传输时，必须另外安装走线支架，并且需要兼顾滑块的往复范围、负载大小等，这使得升降装置的结构复杂，占据空间大，不便于安装维护，且升降中易卡滞，升降灵活性差。由此可知，如何降低升降装置的最低高度，缩小升降装置占据空间，提高升降的灵活性成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种柔性升降装置和包括其的机器人底盘，用以解决上述背景技术中提出的技术问题，或至少部分解决上述背景技术中提出的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种柔性升降装置，包括至少一个升降链条，每一升降链条对应设置一个举升电机和一个卷放电机，其中，

所述升降链条包括多个链节，所述多个链节首尾通过可转动轴销连接，所述链节内部中空，所述升降链条一端为升降端，另一端为收放端，所述升降链条上包括随升降链条的升降动态变化的分段点，所述升降端和所述分段点之间的升降链条为第一链条段，所述第一链条段沿预设的第一方向呈直线状，所述分段点与所述收放端之间的升降链条为所述第二链条段，所述第二链条段呈盘绕卷曲状；

所述举升电机与所述升降链条相连接，用于控制所述升降链条的升降，所述升降端在所述举升电机的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降；

所述卷放电机与所述收放端相连接，所述卷放电机用于在所述升降链条升降过程中沿顺时针或逆时针方向收放所述升降链条。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人底盘，包括本申请第一方面所述的柔性升降装置。

通过上述技术方案，本申请通过举升电机升降链条的第一链条段，卷放电机配合举升电机收放第二链条段，可以使得升降链条的升降端可以停留在第一高度和第二高度的任何位置，具有很好的升降可控性，且所述装置能够将第二链条段卷曲收纳，降低了柔性升降装置的最低高度，此外，升降链条为中空结构，能够容纳线缆，缩小了柔性升降装置占据空间，通过举升电机和卷放电机共同控制升降链条的升降，在升降过程中不会出现卡滞，提高了升降的灵活性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。

图1为本申请一实施例所描述的柔性升降装置示意图；

图2为本申请一实施例所描述的柔性升降装置升降控制流程图；

图3(a)为升降链条的螺旋盘绕卷曲段螺旋盘绕卷曲段盘绕3圈示意图；