[发明专利]一种车辆加减速执行机构切换控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其特征在于，切换状态机包含三个状态：刹车执行机构和油门发动机均为关闭状态即OFF状态、刹车执行机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态；

（1）状态机初始默认状态为OFF状态，当同时满足如下条件：

自动驾驶功能激活即AutoDriveActive=1，

车辆加速条件标志位AccelLimitState=1，

车辆减速条件标志位DecelLimitState=0,

则由OFF状态切换至Torque状态；

当同时满足如下条件：

自动驾驶功能激活即AutoDriveActive=1，

车辆加速条件标志位AccelLimitState=0，

车辆减速条件标志位DecelLimitState=1,

则由OFF状态切换至Brake状态；

（2）若车辆当前处于Brake状态时，当自动驾驶功能关闭即AutoDriveActive=0，则由Brake状态切换至OFF状态；

当同时满足如下条件：

自动驾驶功能激活即AutoDriveActive=1，

车辆加速条件标志位AccelLimitState=1，

车辆减速条件标志位DecelLimitState=０,

则由Brake状态切换至Torque状态；

（3）若车辆当前处于Torque状态时，当自动驾驶功能关闭即AutoDriveActive=0，则由Torque状态切换至OFF状态；

当同时满足如下条件：

自动驾驶功能激活即AutoDriveActive=1，

车辆加速条件标志位AccelLimitState=0，

车辆减速条件标志位DecelLimitState=1,

则由Torque状态切换至Brake状态。

2.根据权利要求1所述的车辆加减速执行机构切换控制方法，其特征在于，所述车辆加速条件标志位是通过车辆加速条件确定：

若同时满足以下条件：

期望加速度At大于等于第一阈值，所述第一阈值为满足安全及舒适性要求的经验值；

加速度响应误差DeltAccel大于等于第二阈值，所述第二阈值是满足安全及舒适性要求的经验标定值；

本车车速（Vh）大于等于第三阈值，所述第三阈值是满足安全及舒适性要求的经验标定值；

则加速度误差标志位，否则置0；

若加速度原始标志位或加速度误差标志位置1，则车辆加速条件标志位AccelLimitState置1，否则置0。

3.根据权利要求2所述的车辆加减速执行机构切换控制方法，其特征在于，所述加速度原始标志位置1的条件是期望加速度At大于等于加速阈值，其中，加速阈值因子A1是通过本车车速查表得到，加速阈值因子A2是通过坡道减速度查表得到。

4.根据权利要求1所述的车辆加减速执行机构切换控制方法，其特征在于，所述车辆减速条件标志位是通过车辆减速条件确定：

若同时满足以下两个条件：

期望加速度At小于等于第四阈值，所述第四阈值为满足安全及舒适性要求的经验值；

加速度响应误差DeltAccel小于等于第五阈值，所述第五阈值是满足安全及舒适性要求的经验标定值；

则减速误差逻辑状态标志位DeltAccelState置1，否则置0；

若车辆阻尼减速度标志位或减速误差逻辑状态标志位DeltAccelState置1，则车辆减速条件标志位DecelLimitState置1，否则置0。

5.根据权利要求4所述的车辆加减速执行机构切换控制方法，其特征在于，所述车辆阻尼减速度标志位置1的条件是期望加速度At小于等于车辆阻尼减速度DragAccel，所述车辆阻尼减速度，是坡道阻尼加速度值，，因子S1是由本车车速查表得到，坡道加速度因子S2是通过坡道减速度查表得到；TowingAccel是发动机阻尼减速度，是不同挡位不同行驶车速下得到的经验值。