[发明专利]挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备

权利要求书

1.一种挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备，包括机架组件；机架组件包括下中心伺服电机、上中心伺服电机和机架；下中心伺服电机包括下中心伺服电机外壳和下中心伺服电机轴；下中心伺服电机外壳和机架固定联接；下中心伺服电机轴朝上；上中心伺服电机的外壳和机架固定联接，上中心伺服电机的输出轴朝下，上中心伺服电机输出轴的轴心线和下中心伺服电机轴的轴心线重合；

其特征在于，本发明还包括旋转组件和焊枪组件；

机架组件还包括六组撑紧组件和定位盘；定位盘是圆环形，定位盘的轴心线和下中心伺服电机轴的轴心线重合；定位盘的下表面和机架固定联接；定位盘的上表面是定位盘上环面，定位盘上环面上设有摇臂连杆槽，摇臂连杆槽的深度等于摇臂连杆组件的摇臂连杆的厚度，摇臂连杆嵌入摇臂连杆槽，摇臂连杆的内环劣弧的轴心线和下中心伺服电机轴的轴心线重合，摇臂连杆槽在靠近下中心伺服电机轴的轴心线的一侧有圆弧形的挡沿，内环劣弧靠近该挡沿；摇臂连杆槽在外环劣弧一侧没有挡沿；摇臂连杆槽沿着以下中心伺服电机轴为轴心线的圆周方向的长度等于摇臂连杆沿着以下中心伺服电机轴为轴心线的圆周方向的长度；摇臂连杆槽的槽底设有两个撑爪避让孔；摇臂连杆槽与定位盘环内空间之间以脱模杆避让槽相连通；三组“摇臂连杆槽、两个撑爪避让孔和脱模杆避让槽的组合”关于下中心伺服电机轴的轴心线均匀圆周阵列；

撑紧组件包括撑紧举升气缸、旋转气缸、T型槽盘、涡旋槽盘和撑爪组件；撑紧举升气缸是带导杆型气缸；撑紧举升气缸包括撑紧举升气缸体和撑紧举升气缸活塞杆；撑紧举升气缸体和机架固定联接，撑紧举升气缸活塞杆竖直朝上；旋转气缸的缸体和撑紧举升气缸活塞杆固定联接，旋转气缸的输出轴竖直朝上；T型槽盘和旋转气缸的缸体固定联接；T型槽盘上设置有三个T型槽；三个T型槽相对于旋转气缸输出轴的轴心线均匀圆周阵列；涡旋槽盘的中心设有涡旋槽盘中心孔，涡旋槽盘中心孔和旋转气缸的输出轴固定联接；涡旋槽盘上设有三个涡旋槽，三个涡旋槽相对于旋转气缸输出轴的轴心线均匀圆周阵列；撑爪组件包括T型榫、拨动轴和撑爪；拨动轴竖直设置；T型榫固定联接在拨动轴的下端，撑爪固定联接在拨动轴的上端；三个T型榫分别和三个T型槽配合组成移动副，三个拨动轴分别和三个涡旋槽滑动配合；撑爪上设有外撑面，外撑面背向旋转气缸输出轴的轴心线；撑紧举升气缸驱动旋转气缸、T型槽盘、涡旋槽盘和撑爪组件的组合上升，撑爪组件通过撑爪避让孔向上伸入到摇臂连杆的连杆内孔和止动套的止动套内孔内，旋转气缸驱动涡旋槽盘旋转，涡旋槽盘通过拨动轴驱动三个撑爪组件同步远离旋转气缸输出轴的轴心线，三个外撑面同步远离旋转气缸输出轴的轴心线并撑紧连杆内孔和止动套内孔；

旋转组件包括转盘、摇臂连杆库、止动套库组件、对正组件和脱模组件；转盘和下中心伺服电机轴固定联接；摇臂连杆库上设有摇臂连杆库内腔，摇臂连杆库内腔是上下通透的，摇臂连杆库内腔的横截面形状和摇臂连杆的外轮廓形状相吻合，摇臂连杆库的下表面和定位盘上环面之间的距离小于摇臂连杆的厚度，从摇臂连杆库内腔的上口放入一叠摇臂连杆，下中心伺服电机驱动转盘和摇臂连杆库的组合旋转，最下面的摇臂连杆与定位盘上环面之间滑动摩擦，旋转到摇臂连杆与摇臂连杆槽上下正对的位置时所有的摇臂连杆整体下落，最下面的摇臂连杆嵌入摇臂连杆槽并停止旋转，上面的摇臂连杆随着摇臂连杆库继续旋转；

止动套库组件包括止动套库、摆动件和止动套摆动气缸；止动套库内腔包括一条竖直的止动套库腔和一条水平的止动套横移通道；止动套库腔的形状和止动套横截面外轮廓的优弧弓形相吻合；止动套横移通道的第一端和止动套库腔的下端相连通，止动套横移通道第二端的水平方向是封闭的，止动套横移通道第二端朝下设有止动套下落口；止动套横移通道朝向第一端的水平方向是通透的，通透处的开口是摆动件避让口；止动套库和转盘固定联接；止动套库腔内放置一摞止动套；止动套摆动气缸包括止动套摆动气缸体和止动套摆动气缸摆动轴；止动套摆动气缸体和转盘固定联接；摆动件是“L”形，摆动件的一端和止动套摆动气缸摆动轴固定联接；摆动件的另一端设有摆动件推动面；下中心伺服电机驱动转盘和摇臂连杆库的组合旋转至止动套下落口位于“嵌入摇臂连杆槽的摇臂连杆的摇臂连杆内孔”的正上方，止动套摆动气缸驱动摆动件摆动，摆动件推动面由摆动件避让口进入止动套横移通道，摆动件推动面推动一摞止动套中最下面的一个沿着止动套横移通道平移至第二端，然后止动套摆动气缸驱动摆动件反向摆回到初始位置，止动套横移通道第二端的止动套通过止动套下落口下落到摇臂连杆的上表面；对正组件包括平行夹爪、V型指和平面型指；平行夹爪包括平行夹爪缸体和两个平行夹爪爪体；平行夹爪缸体和转盘固定联接；V型指上设有V型槽，平面型指上设有夹持平面；V型指和平面型指分别和两个平行夹爪爪体固定联接；平行夹爪驱动V型指和平面型指同步相向平移，V型指和平面型指夹持住位于中间的止动套，夹持平面靠紧螺母压面，V型槽夹持止动套的外圆柱面；脱模组件包括脱模气缸和脱模推杆；脱模气缸包括脱模气缸体和脱模气缸活塞杆；脱模气缸体和转盘固定联接；脱模气缸活塞杆和脱模推杆固定联接；脱模气缸驱动脱模推杆水平平移，脱模推杆通过脱模杆避让槽推动焊接完成的摇臂连杆组件朝定位盘的环外侧平移；

焊枪组件包括公转摇臂、焊枪升降气缸、自转伺服电机、自转摇臂、弧焊缝组件、直焊缝组件和压紧柱；公转摇臂的第一端设有公转轴，公转轴和机架通过转动副联接，公转轴的轴心线沿着竖直方向设置；公转轴和上中心伺服电机的输出轴固定联接；焊枪升降气缸是带导杆型气缸；焊枪升降气缸包括焊枪升降气缸体和焊枪升降气缸活塞杆；焊枪升降气缸体和公转摇臂的第二端固定联接；焊枪升降气缸活塞杆朝下；自转伺服电机包括自转伺服电机外壳和自转伺服电机输出轴；自转伺服电机外壳和焊枪升降气缸活塞杆固定联接；自转伺服电机输出轴竖直朝下；自转摇臂和自转伺服电机输出轴固定联接；压紧柱和自转摇臂通过转动副联接；“压紧柱相对于自转摇臂的旋转轴心线”和自转伺服电机输出轴的轴心线重合；弧焊缝组件包括弧焊缝气缸和弧焊缝焊枪；弧焊缝气缸是带导杆型气缸；弧焊缝气缸包括弧焊缝气缸体和弧焊缝气缸活塞杆，弧焊缝气缸体和自转摇臂固定联接；弧焊缝气缸活塞杆和弧焊缝焊枪固定联接；弧焊缝气缸驱动弧焊缝焊枪倾斜朝向摇臂连杆与止动套的外圆柱面之间的相邻边平移，自转伺服电机驱动自转摇臂和弧焊缝组件的组合旋转，弧焊缝焊枪焊接圆弧形角焊缝；直焊缝组件包括直摆组件、直摆伺服电机、直摆齿轮和直摆直线导轨；直摆伺服电机的外壳和自转摇臂固定联接；直摆伺服电机的输出轴和直摆齿轮固定联接；直摆直线导轨和自转摇臂固定联接；直摆组件包括直焊缝气缸、直摆支架、直摆齿条、直摆滑块和直焊缝焊枪；直摆齿条和直摆滑块分别与直摆支架固定联接；直摆滑块和直摆直线导轨组成直线导轨副；直摆齿条和直摆齿轮啮合；直焊缝气缸是带导杆型气缸；直焊缝气缸包括直焊缝气缸体和直焊缝气缸活塞杆；直焊缝气缸体和直摆支架固定联接；直焊缝气缸活塞杆和直焊缝焊枪固定联接；自转伺服电机驱动自转摇臂和直焊缝组件的组合绕止动套的轴心线旋转，使直焊缝焊枪朝向止动套和摇臂连杆的外侧直线形相邻边、直摆直线导轨平行于螺母压面；直焊缝气缸驱动直焊缝焊枪倾斜朝下平移，直摆伺服电机通过直摆齿轮和直摆齿条的组合驱动直摆组件沿着直摆直线导轨平移，直焊缝焊枪焊接直线形角焊缝；

摇臂连杆库、止动套库组件、对正组件、脱模组件和焊枪组件绕下中心伺服电机轴的排列顺序，从上向下看，沿着顺时针方向为：摇臂连杆库-止动套库组件-对正组件-焊枪组件-脱模组件。