[发明专利]用于确定多摄像头系统中的摄像头位姿的方法、计算机程序、机器可读介质和控制单元

说明书

一种用于确定多摄像头系统中的摄像头位姿的方法，所述多摄像头系统包括具有第一视场(4)的第一摄像头(2)和具有第二视场(5)的第二摄像头(3)，所述第一摄像头(2)和所述第二摄像头(3)布置成使得所述第一视场(4)与所述第二视场(5)没有重叠，第一摄像头数据是针对所述第一视场(4)中的第一事件收集的，第二摄像头数据是针对所述第二视场(5)中的第二事件收集的，所述第二事件是由所述第一事件诱发的因果事件，基于针对所述第一事件的第一摄像头数据、针对所述第二事件的第二摄像头数据以及所述第一事件与所述第二事件之间的至少一个因果关系，所述第一摄像头(2)与所述第二摄像头(3)之间的相对摄像头位姿被确定。

背景技术

至少具有两个摄像头的多摄像头系统被广泛用于不同的使用情况。例如，它们被用于监控，例如室内或室外公共场所的CCTV。在许多应用中，需要多摄像头系统中摄像头的相对位姿，例如用于跟踪物体。

计算机视觉中的一个普遍问题是如何自动评估摄像头相对于其它摄像头的位姿。评估相对位姿的既定程序是基于假设它们的视场重叠。利用视场的重叠和获取两个摄像头在同一时刻的多对图像，可以检测到两张图像的独特特征，从而计算出相对位置。

然而，在多摄像头系统中，摄像头之间具有直接的视线这一限制在实践中可能不成立，特别是当可用的摄像头设备有限时，视线被环境所阻挡，例如在建筑物内，或者当隐私法规造成人为的盲点。

文件DE102017221721A1似乎是最接近的技术状态，其描述了一种用于校准车辆中的多摄像头系统的装置。该装置包括第一和第二模式，其中第一和第二模式由固体机架连接。固体机架和该装置配置成将第一和第二模式定位在两个摄像头的视场中。

发明内容

根据本发明，提出了根据权利要求1的确定多摄像头系统中的摄像头位姿的方法。此外，本发明还公开了一种计算机程序、机器可读介质和控制单元。本发明的优选和/或有利的实施例由从属权利要求、说明书和附图披露。

本发明涉及一种用于确定多摄像头系统中的摄像头的至少一个位姿的方法。该方法特别是可由计算机执行和/或由软件实现。该方法可以由多摄像头系统、摄像头、监控系统或中央模块执行和/或运行。例如，多摄像头系统适合作为监视系统。多摄像头系统优选地配置用于物体检测和/或物体跟踪，特别是用于室内和/或室外监控。该方法适用于确定多摄像头系统中的一个、两个或多个摄像头。确定可选地被理解为评估或计算摄像头位姿。摄像头位姿优选地被理解为一个摄像头相对于多摄像头系统中的另一个摄像头的相对位姿。替代地，摄像头位姿被理解为多摄像头系统中的摄像头的绝对位姿。

多摄像头系统包括第一摄像头和第二摄像头。此外，多摄像头系统可以包括两个以上的摄像头，例如10个以上或100个以上的摄像头。特别地，多摄像头系统可以包括传感器和/或麦克风，用于使用不同于图像或视频的信息进行测量和/或监视。第一和第二摄像头优选地布置在监控区域。第一和第二摄像头特别是以一定的空间距离间隔开布置和/或安装。第一和/或第二摄像头优选地是固定安装和/或布置，替代地摄像头是可移动的，例如使用机器人。第一摄像头具有第一视场，第二摄像头具有第二视场。摄像头配置成在其视场内拍摄图片、视频和/或额外的测量。第一和第二摄像头的布置成使得第一视场和第二视场没有重叠。该方法也可用于第一和第二视场具有重叠的第一摄像头和第二摄像头，因此该方法不仅适用于其摄像头在其视场中没有重叠的多摄像头系统。