[发明专利]用于确定多摄像头系统中的摄像头位姿的方法、计算机程序、机器可读介质和控制单元

权利要求书

1.一种用于确定多摄像头系统中的摄像头位姿的方法，

其中，所述多摄像头系统包括具有第一视场(4)的第一摄像头(2)和具有第二视场(5)的第二摄像头(3)，所述第一摄像头(2)和所述第二摄像头(3)布置成使得所述第一视场(4)与所述第二视场(5)没有重叠，

其中，第一摄像头数据是针对所述第一视场(4)中的第一事件收集的，第二摄像头数据是针对所述第二视场(5)中的第二事件收集的，

其中，所述第二事件是由所述第一事件诱发的因果事件，

其中，基于针对所述第一事件的第一摄像头数据、针对所述第二事件的第二摄像头数据以及所述第一事件与所述第二事件之间的至少一个因果关系，所述第一摄像头(2)与所述第二摄像头(3)之间的相对摄像头位姿被确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述相对摄像头位姿，所述第一和/或第二摄像头(2，3)的绝对位姿被确定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，位姿包括空间中的位置和取向。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一事件是基于所述第一视场(4)中的移动物体(6)，所述第二事件是基于同一物体在不同时间在所述第二视场(5)中的移动(6)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述第一摄像头数据，所述移动物体(6)的轨迹被推断出，基于所述第二摄像头数据，所述第一事件中的物体(6)在所述第二视场(5)中被检测到，基于在所述第二视场(5)中检测到的物体(6)和所述物体(6)的推断出的轨迹，位姿被确定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第一事件是基于所述第一视场(4)中的可见物体(6)，所述第二事件是基于由所述可见物体(6)在所述第二视场(5)中引起的阴影。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述第一事件是基于所述第一视场(4)中的可见物体(6)，所述第二事件是基于所述可见物体(6)在所述第二视场(5)中的反射。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述第一事件是基于所述第一视场(4)中的可见物体(6)，在所述可见物体上附接有灯(7)，所述第二事件是基于所述可见物体(6)上的灯(7)在所述第二视场(5)中引起的照明模式。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述第一事件是基于所述第一视场(4)中的调制的光信号，所述第二事件是基于所述第二视场(5)中的调制的光信号，其中，基于所述第一摄像头数据和所述第二摄像头数据，所述光信号的振幅和/或相位被分析，基于所述光信号的振幅和/或相位，位姿被确定。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述第一事件和第二事件是基于调制的声音信号，所述第一视场(4)中的声音信号由所述第一摄像头(2)采集并被所述第一摄像头数据所包括，所述第二视场(5)中的声音信号由所述第二摄像头(3)采集并被所述第二摄像头数据所包括，其中，基于所述第一和第二摄像头数据，所述声音信号的振幅和/或相位被确定，基于所述声音信号的相位和/或振幅，位姿被确定。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所述第一摄像头数据和第二摄像头数据是针对大于1分钟的时段和/或针对多个第一事件收集的。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，所述相对摄像头位姿是基于所述第一摄像头数据和第二摄像头数据使用神经网络被确定的。

13.一种配置成能够在计算机上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序适于在计算机上运行时执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。