[发明专利]检测传感器故障的方法、控制系统、自动导引车和移动机器人

权利要求书

1.一种检测自动导引车AGV(10)中的传感器故障的方法，所述AGV(10)包括主体(16)和连接到所述主体(16)的至少三个独立可控的轮单元(12；12a-12d)，其中每个轮单元(12；12a-12d)包括：

-牵引轮(14；14a-14d)，能够围绕轮轴线(26；26a-26d)以及围绕垂直于所述轮轴线(26；26a-26d)的转向轴线(28；28a-28d)旋转；

-轮传感器(66)，被布置成确定所述牵引轮(14；14a-14d)相针对所述轮轴线(26；26a-26d)的旋转参数作为传感器数据；以及

-转向传感器(44)，被布置成确定所述牵引轮(14；14a-14d)相针对所述转向轴线(28；28a-28d)的旋转参数作为传感器数据；

其中所述方法包括：

-在所述AGV(10)的运动状态(78a，78b，78c)中，针对轮单元(12；12a-12d)的至少两个不同的对(88a、88b)，基于来自所述轮传感器(66)和/或所述转向传感器(44)的所述传感器数据计算所述主体(16)的至少一个运动变量(80a，80b，82，84)的运动值(86a，86b)；

-针对至少一个运动变量(80a，80b，82，84)，计算针对至少两个不同的对(88a，88b)的所述运动值(86a，86b)之间的差(90)；以及

-如果至少一个所述差(90)中的一个差超过与相应的所述运动变量(80a，80b，82，84)相关联的阈值，确定所述轮传感器(66)和所述转向传感器(44)中的一个传感器或多个传感器存在故障。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括如果至少一个所述差(90)中的一个差超过与相应的所述运动变量(80a，80b，82，84)相关联的阈值一预定时间段，则确定所述轮传感器(66)和所述转向传感器(44)中的一个传感器或多个传感器存在故障。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述预定时间段小于1s。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个运动变量包括所述主体(16)的速率(82)、所述主体(16)的横摆率(84)和/或所述牵引轮(14；14a-14d)的瞬时旋转中心(80a，80b)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个运动变量包括所述主体(16)的横摆率(84)，以及以下至少一项：所述主体(16)的速率(82)和所述牵引轮(14；14a-14d)的瞬时旋转中心(80a，80b)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述传感器数据包括所述牵引轮(14；14a-14d)围绕所述轮轴线(26；26a-26d)的旋转速度、所述牵引轮(14；14a-14d)围绕所述转向轴线(28；28a-28d)的旋转位置和/或所述牵引轮(14；14a-14d)围绕所述转向轴线(28；28a-28d)的旋转速度。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括一旦确定所述轮传感器(66)和所述转向传感器(44)中的一个传感器或多个传感器存在故障则执行对策。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述对策包括停止所述AGV(10)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括针对所述至少一个运动变量(80a，80b，82，84)中的一个或多个运动变量，根据所述运动状态(78a，78b，78c)确定与相应的所述运动变量(80a，80b，82，84)相关联的所述阈值。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中根据所述轮传感器(66)和所述转向传感器(44)中的一者或多者的分辨率来确定所述阈值。