[发明专利]用于校准车辆或机器人的摄像头和/或激光雷达传感器的方法

权利要求书

1.一种用于校准车辆(1)或机器人的摄像头(3)和/或激光雷达传感器(2.1)的方法，其中，

-借助该摄像头(3)采集车辆环境或机器人环境的图像(B)，

-借助至少一个激光雷达传感器(2.1)将真实图案(M_r)发出到在该摄像头(3)采集区域的至少一个部分内的车辆环境或机器人环境中，并且

-借助该摄像头(3)采集该真实图案(M_r)，

其特征是，

-借助该激光雷达传感器(2.1)，将在该激光雷达传感器(2.1)的坐标系内产生的虚拟图案(M_v)投影到在该车辆环境或机器人环境内的一虚拟平面(E_v)上，

-借助该激光雷达传感器(2.1)发出的激光射线穿过该虚拟平面(E_v)并且在一真实投影面(A)上产生与该虚拟图案(M_v)相关联的真实图案(M_r)，

-借助该摄像头(3)所采集的真实图案(M_r)基于该真实投影面(A)的表面走向被反算到该虚拟平面(E_v)中，由此在该摄像头(3)的坐标系内产生校正后的虚拟图案(M_ev)，并且

-通过对该虚拟图案(M_v)与该校正后的虚拟图案(M_ev)进行比较来校准该摄像头(3)和/或该激光雷达传感器(2.1)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，该真实投影面(A)的表面走向是依据借助该激光雷达传感器(2.1)确定的距该真实图案(M_r)的像点的距离来确定的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征是，在对该虚拟图案(M_v)和该校正后的虚拟图案(M_ev)进行比较时，确定至少一个变换公式，用于将该虚拟图案(M_v)换算到该校正后的虚拟图案(M_ev)中和/或用于将该校正后的虚拟图案(M_ev)换算到该虚拟图案(M_v)中。

4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，在校准时确定该摄像头(3)的和/或该激光雷达传感器(2.1)的方位角误差和/或仰角误差。

5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，为了产生该虚拟图案(M_v)，借助该激光雷达传感器(2.1)的回转反光镜将借助该激光雷达传感器(2.1)发出的激光射线进行偏转。

6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，在借助该摄像头(3)采集所述真实图案(M_r)时，对该摄像头(3)的接连采集的多幅图像(B)进行整合。

7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，为了校准，该摄像头(3)被切换至校准模式。

8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，借助红外激光射线产生该虚拟图案(M_v)。

9.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，为了产生借助该摄像头(3)所采集的图像(B)，借助摄像头自身的红外滤光镜来对到达该摄像头(3)的激光射线进行滤光。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征是，

-采用如下红外滤光镜，即，由该激光雷达传感器(2.1)发出的且被该真实投影面(A)反射的红外激光射线能够穿透该红外滤光镜，和/或

-该红外滤光镜在该摄像头(3)的校准模式中被切换，使得由该激光雷达传感器(2.1)发出的且被该真实投影面(A)反射的红外激光射线能够透过。