[发明专利]用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法和控制装置

说明书

本发明涉及由用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)执行的方法(M1)。所述铰接式履带车辆(V)包括用于操作车辆的驱动布置(120)。铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)。相互枢转包括围绕滚转轴线(X)的滚转运动。转向装置(D)包括用于所述滚转运动的滚转布置(A2)。方法包括以下步骤：控制(S1)转向装置(D)的滚转布置(A2)以控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动。本发明还涉及用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。本发明还涉及计算机程序和计算机可读介质。

技术领域

本发明涉及由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法。本发明还涉及用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。本发明还涉及铰接式履带车辆。此外，本发明还涉及计算机程序和计算机可读介质。

背景技术

铰接式履带车辆可以有利地用于在地形中行驶。这种铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。驱动布置可以是任何合适的驱动布置，例如用于操作车辆的内燃发动机、用于电动操作车辆的电驱动布置或者用于车辆的混合动力操作的混合动力驱动布置。这种铰接式履带车辆包括前车辆单元和后车辆单元，该后车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到前车辆单元。相互枢转可以包括围绕不同的轴线枢转。相互枢转可以包括围绕转向轴线枢转，转向装置包括用于所述转向的转向布置。相互枢转可以包括围绕滚转轴线枢转，转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。相互枢转可以包括围绕倾斜轴线倾斜，转向装置包括用于倾斜运动的倾斜布置。

当行驶这种铰接式履带车辆时，车辆的操作者可以通过方向盘改变前车辆单元与后车辆单元之间的水平面的角度。滚转布置被布置成利于车辆单元提供相对于彼此的滚转运动，使得前车辆单元和后车辆单元可以跟随地面。然而，例如，在需要操作者技能的柔软表面上，滚转布置可能影响铰接式履带车辆的行驶。也可能存在后车辆单元倾倒的风险。

因此，需要改进对这种铰接式履带车辆的驱动操作的控制。

发明目的

本发明的一个目的是提供一种由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法。

本发明的另一个目的是提供一种用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。

本发明的另一个目的是提供一种包括这种控制装置的铰接式履带车辆。

发明内容

从以下描述中明显的这些和其他目的通过如所附独立权利要求中阐述的方法、控制装置、铰接式履带车辆、计算机程序和计算机可读介质来实现。该方法和控制装置的优选实施方式在所附从属权利要求中定义。

具体地，本发明的目的通过由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法来实现。所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。铰接式履带车辆包括第一车辆单元和第二车辆单元，该第二车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕滚转轴线的滚转运动。转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。该方法包括以下步骤：控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动。因此，在柔软状况下行驶时，机动性得到改进。因此，车辆在湿滑和/或不平坦地面上以相对较高的速度行驶期间的安全性得到改进，因为可以降低车辆倾倒/翻滚的风险。因此，还可以改进水陆两栖操作期间的机动性和安全性。根据一个方面，控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤被配置成被执行以降低车辆倾倒的风险。控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤被配置成在车辆行驶期间被执行。