[发明专利]更新地图数据

说明书

公开了用于更新地图数据的技术。该些技术可以包括检测第一图像中的交通灯，至少部分地基于在第一图像中检测到的交通灯确定在与地图数据相关联的三维坐标系中交通灯的提议的三维位置。然后可将提议的三维位置投影到第二图像中，以确定第二图像中交通灯的二维位置，并且第二图像可注释为带有与交通灯相关联的提议的交通灯位置指示符的带注释的图像。该技术还包括使显示器向用户显示带注释的图像、接收与带注释的图像相关联的用户输入、并更新为经更新的地图数据，地图数据包括至少部分地基于用户输入的地图数据中的交通灯的位置。

相关申请的交叉引用

本PCT国际申请请求以2019年11月27日提交的美国专利申请16/698,366为优先权，其公开内容通过引用并入本文。

背景技术

数据可以在环境中捕获并表示为环境地图。通常，尽管这些地图可用于目的，这些地图可由在环境中导航行进的车辆使用。在某些情况下，环境可能会发生变化，使得地图无法准确地反映环境情况，这可能会导致地图数据不适于使用。更新地图数据以反映环境的变化可能十分困难或代价高昂。

附图说明

以下详细描述是参照附图来加以叙述的。在以下附图中，附图标记的最左侧数字标识第一次出现该附图标记的附图。在不同附图中使用相同的附图标记表示相似或相同的条目。

图1示出了检测环境中的对象并基于其而更新地图数据的示例自主车辆系统。

图2A至图2C示出了在不同时间捕获到的交叉点的一系列图像以及感知组件对该系列图像中的对象的检测和跟踪的示例。

图3A至图3C描绘了图2A至图2C的示例图像，其中针对由感知组件检测和跟踪的对象提出了对象位置指示符。

图4示出了用于检测、跟踪和标记环境中的对象以供地图更新系统处理的示例过程的流程图。

图5示出了用于基于检测和跟踪环境中的对象来更新地图数据的示例过程的流程图。

具体实施方式

本公开针对用于更新地图数据的系统和技术，例如，由在环境中导航行进的自主车辆使用的系统和技术。例如，根据本公开的系统和技术可允许基于由车辆利用当前地图数据获取的图像数据来更新环境的地图数据。

可以例如通过车辆的车载计算机来标记由车辆利用当前地图数据获取的图像数据，当(1)在图像数据中检测到的对象与地图数据中的对象不对应时，(2)在图像数据中未检测到地图数据中的对象时；或(3)图像数据中的对象呈现为与地图数据中的对象对应，但位置不同时(例如，已在交通灯组件上移动或重新定位的交通灯)。标记的图像数据可提供给地图更新系统，该地图更新系统可以是中央控制系统的一部分，其可操作以分析图像数据并生成可提供给系统操作员(例如查看用户)的对地图数据的提议更改。

在一些示例中，地图更新系统的感知组件可以检测图像数据中的对象。可在图像帧(例如，多个视频帧或多个静止图像帧)上跟踪检测到的对象。基于该跟踪，可以生成对象在地图数据的坐标系中的提议的位置(在本文中也称为候选位置或初始位置)。感知系统还可对检测到的对象进行分类(例如，作为道路标志、交通灯等)。地图更新系统的地图组件可被配置为确定地图数据是否包括在提议的位置处确定的分类的对象。

在检测到的对象未出现在地图数据中或对应于地图数据中已移动的对象的情况下(例如，检测到一分类的新对象，并且缺少相同分类的先前的映射的对象)，地图更新系统的投影组件可将提议的位置指示符投影到包含检测到的对象的视图的图像帧中。在一些示例中，投影组件可执行将提议的位置指示符和对应的标识符投影到与检测到的对象的提议的位置的三维坐标相对应的每个图像的二维图像空间中位置处的多个图像中。

类似地，在地图数据包括未出现在图像数据中的对象的情况下，地图更新系统的投影组件可以将位置指示符投影到图像帧中，以说明丢失的对象的先前的位置。