[发明专利]多自由度钳子

说明书

多自由度钳子(1)具有：直列地排列的多个连杆部件(31、32、33)；在远离中心的一对位置贯通连杆部件来使相邻的连杆部件相对旋转的一对金属丝(10a、10b)；以及设于转动轴(4)的后端侧且用单手操作来使工作部(2)进行预定动作的操作部(5)。操作部(5)具有：能够执行使单手的手指插入来相对移动的操作的一对手指勾挂部(5b、5c)；设为能够通过该单手的手指来旋转的波纹机构驱动拨盘(11)；与波纹机构驱动拨盘(11)连动的蜗杆(12)；以及与蜗杆(12)啮合来驱动连结有一对金属丝(10a、10b)的滑轮(14)的蜗轮(13)。

技术领域

本发明涉及使用具有直列地排列的多个连杆部件和在远离中心的一对位置贯通连杆部件的一对金属丝的波纹机构，利用通过操作部的手动操作来使工作部进行摇头动作的多自由度钳子。

背景技术

多自由度钳子是在作为低侵袭手术的一例的镜视下手术中使用的医疗用器具。多自由度钳子在患者的体内进行预定动作的工作部经由波纹机构而与转动轴的前端侧连结。并且，用于对工作部的预定动作以及波纹机构的弯曲进行远程操作的操作部与转动轴的后端侧连结。

操作者(手术者)将搭载有高精细摄像机的内窥镜摄像机和多个多自由度钳子插入患者的体内开始镜视下手术。操作者一边使高精细摄像机拍摄到的患者的体内的实时图像显示在手术室内的监视画面，一边在患者的体外对多个多自由度钳子的操作部进行操作，对各个工作部的预定动作进行远程操作，执行利用了多自由度钳子的镜视下手术。

专利文献1的图3、图4所记载的多自由度钳子是使用具有直列地排列的多个连杆部件和在远离中心的一对位置贯通连杆部件的一对金属丝的波纹机构，来使工作部进行摇头动作的构件。波纹机构被马达驱动，具有设于张架一对金属丝的链轮的旋转轴的蜗轮和与蜗轮啮合而被驱动马达驱动的蜗杆。

专利文献2的图4所记载的多自由度钳子通过所谓的操纵杆型的操作部来对具有直列地排列的多个连杆部件和在远离中心的一对位置贯通连杆部件的一对金属丝的波纹机构进行手动操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2013/129494号

专利文献2：美国专利第8105350号

发明内容

发明所要解决的课题

开发出在一对手指勾挂部插入拇指和食指并像钳子、夹子那样进行操作，来直观地对工作部进行远程操作的手动操作方式的多自由度钳子，且在各种各样的镜视下手术的用途中广泛应用。

像钳子、夹子那样进行操作的多自由度钳子在进行使波纹机构弯曲的操作时，没有操作所使用的手指，需要使用未将手指插入到手指勾挂部的相反侧的手、或者从手指勾挂部拔出手指将操作部倒手。因此，难以用左右的手各一台地对多自由度钳子进行手动操作来进行手术。

另外，专利文献2所记载的多自由度钳子中，若在使工作部进行摇头动作的状态下将手离开，则有时被体内组织按压、或者因操作部的自重而使工作部的摇头状态返回原状。因此，在这种多自由度钳子中，需要装入棘轮机构、锁定机构，来机械地保持工作部的摇头状态。

在多自由度钳子的操作中，若追加棘轮机构的解除、锁定机构的接通/断开操作，则伴随棘轮机构的解除、锁定机构的接通/断开操作，手术作业稍微被中断就会使手术时间变长。

另外，装入了棘轮机构、锁定机构的多自由度钳子中，操作变得复杂，有损操作的直观性。若对多自由度钳子的每一个操作都需要是否进行锁定的判断，则直观地对多自由度钳子进行操作变得困难，还会出现误操作的可能性。

本发明的目的在于提供解决这样的课题的使用便利性良好的手动操作方式的多自由度钳子。

用于解决课题的方案

本发明是解决上述的课题的发明，如下所述。