[发明专利]多自由度钳子

权利要求书

1.一种多自由度钳子，其特征在于，具备：

波纹机构，其具有使相对旋转的支点抵接而直列地排列的多个连杆部件、和在隔着上述支点而远离中心的一对位置贯通上述多个连杆部件来使相邻的上述连杆部件相对旋转的一对金属丝；

设于上述波纹机构的前端侧且进行预定动作的工作部；

设于上述波纹机构的后端侧且上述一对金属丝贯通的转动轴；以及

设于上述转动轴的后端侧且用单手操作来使上述工作部进行上述预定动作的操作部，

上述操作部具有：

一对手指勾挂部，其能够执行使单手的手指插入来相对移动的操作；

波纹机构驱动拨盘，其设为能够通过上述单手的手指来旋转；

蜗杆，其与上述波纹机构驱动拨盘连动；以及

蜗轮，其与该蜗杆啮合来驱动连结有上述一对金属丝的滑轮。

2.根据权利要求1所述的多自由度钳子，其特征在于，

上述一对手指勾挂部能够执行使单手的拇指和中指插入来相对移动的操作，

上述波纹机构驱动拨盘设为能够通过该单手的食指来旋转。

3.根据权利要求1或2所述的多自由度钳子，其特征在于，

上述蜗杆与上述波纹机构驱动拨盘的旋转轴连结，

上述蜗轮与上述滑轮的旋转轴连结。

4.根据权利要求1～3任一项中所述的多自由度钳子，其特征在于，

靠近上述波纹机构驱动拨盘的一侧的手指勾挂部固定于上述操作部的操作部主体，远离上述波纹机构驱动拨盘的一侧的手指勾挂部能够相对于上述操作部主体转动。

5.根据权利要求1～4任一项中所述的多自由度钳子，其特征在于，

上述波纹机构驱动拨盘设为能够相对于上述操作部的操作部主体移动来变更操作位置。

6.根据权利要求2～5任一项中所述的多自由度钳子，其特征在于，

上述工作部设为能够相对于上述波纹机构的前端侧的连杆部件绕该连杆部件的中心轴线旋转，

上述多自由度钳子具有：

驱动传递部件，其贯通上述转动轴，设为能够与上述工作部一体地旋转；

工作部旋转驱动拨盘，其设于上述操作部，能够利用从上述波纹机构驱动拨盘移动后的上述食指进行旋转；以及

旋转传递装置，其设于上述操作部，将上述工作部旋转驱动拨盘的旋转传递至上述驱动传递部件。

7.根据权利要求6所述的多自由度钳子，其特征在于，

上述波纹机构驱动拨盘的旋转轴线与上述工作部旋转驱动拨盘的旋转轴线处于扭转的位置关系。