[发明专利]行星齿轮传动装置及具有该行星齿轮传动装置的机器人

权利要求书

1.一种行星齿轮传动装置，包括：

行星齿轮装置，包括太阳齿轮、齿圈、多个行星齿轮和支撑所述多个行星齿轮的行星架；

电机，被构造为产生输入到所述行星齿轮装置的旋转力，所述电机包括电机轴和支撑电机轴的电机主体；

固定支架，形成为固定所述行星齿轮装置的太阳齿轮、齿圈或行星架中的任一个以防止旋转；以及

循环旋转支架，设置有所述电机并且被固定到所述行星齿轮装置的太阳齿轮、齿圈或行星架中的未被所述固定支架固定的任一个，

其中，所述循环旋转支架形成为使得所述电机的电机轴被连接到行星齿轮装置的太阳齿轮、齿圈或行星架中所述固定支架和所述循环旋转支架未固定到的任一个，并且

其中，当所述行星齿轮装置的太阳齿轮、齿圈或行星架中连接到所述电机轴的任一个通过所述电机轴旋转时，所述电机主体通过所述循环旋转支架旋转，并且所述电机轴的旋转力通过所述循环旋转支架输出。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮传动装置，

其中，所述行星齿轮装置的齿圈固定到所述固定支架，

其中，所述循环旋转支架固定到所述行星架，

其中，所述电机的电机轴连接到所述太阳齿轮，并且

其中，所述电机的旋转力通过固定到所述行星架的所述循环旋转支架输出到外部。

3.根据权利要求2所述的行星齿轮传动装置，其中，所述循环旋转支架包括：

行星齿轮固定部，固定到所述行星架并且具有适配器孔，其中，所述电机轴穿过所述适配器孔；以及

电机固定部，从所述行星齿轮固定部竖直延伸并固定所述电机。

4.根据权利要求3所述的行星齿轮传动装置，

其中，所述电机包括形成在所述电机的至少一个侧表面上的多个内螺纹，并且

其中，所述电机固定部包括与所述多个内螺纹相应的多个电机固定孔。

5.根据权利要求2所述的行星齿轮传动装置，

其中，所述行星齿轮装置的齿圈包括多个突起，并且

其中，所述固定支架包括插入凹槽和多个凹槽，所述齿圈插入所述插入凹槽中，所述多个凹槽围绕所述插入凹槽形成并且所述多个突起插入所述多个凹槽中。

6.根据权利要求1所述的行星齿轮传动装置，

其中，所述行星齿轮装置的太阳齿轮固定到所述固定支架，

其中，所述循环旋转支架固定到所述行星架，

其中，所述电机的电机轴连接到所述齿圈，并且

其中，所述电机的旋转力通过固定到所述行星架的所述循环旋转支架输出到外部。

7.根据权利要求6所述的行星齿轮传动装置，其中，所述循环旋转支架包括：

行星架固定部，固定到所述行星架并且设置有轴承孔，所述固定支架的固定部穿过所述轴承孔；以及

电机固定部，从所述行星架固定部垂直延伸并固定所述电机。

8.根据权利要求1所述的行星齿轮传动装置，

其中，所述行星齿轮装置的行星架固定到所述固定支架，

其中，所述循环旋转支架固定到所述齿圈，

其中，所述电机的电机轴连接到所述太阳齿轮，并且

其中，所述电机的旋转力通过固定到所述齿圈的所述循环旋转支架输出到外部。

9.根据权利要求8所述的行星齿轮传动装置，其中，所述循环旋转支架包括：

齿圈固定部，固定到所述齿圈；以及

电机固定部，从所述齿圈固定部垂直延伸并固定所述电机。