[发明专利]用于自动控制在自动存储和取回系统中操作的集装箱搬运车辆的移动的方法和系统

说明书

一种用于控制在存储和取回系统(10)中操作的集装箱搬运车辆(150)的移动的方法(200)、计算机程序产品和系统，该存储和取回系统(10)包括具有存储列(105)的网格结构和在存储列(105)上方的用于引导车辆(150)的移动相应轨道系统(108)，该车辆(150)适于将存储集装箱(106)转移到存储列(105)和从存储列(105)转移存储集装箱(106)，其中，每个车辆(150)包括连接到驱动装置(420)的车辆控制器(410)和用于控制车辆(150)沿着轨道系统(108)相对于其他车辆(150)的移动的移动的传感器(430)。该方法包括在每个车辆(150)的车辆控制器(410)中执行的不同步骤。这些步骤包括使用定义车辆(150)能够在轨道系统(108)上移动的位置和时间的轨道布局和交通规则的地图(210)，并且其中，地图对于在存储和取回系统(10)中操作的所有车辆(150)是相同的；使车辆控制器(410)与所有车辆(150)共用的时钟同步(220)；从主控制器(400)接收指示车辆(150)相对于地图移动到轨道系统(108)上的指定目的地(230)的指令；使车辆控制器(410)基于地图、交通规则、到其他车辆(150)的距离和其他车辆(150)的移动来确定在轨道系统(108)上从车辆(150)的当前位置到指定目的地的要遵循的路线(240)；根据所确定的路线控制车辆(150)沿着轨道系统(108)从其当前位置到指定目的地的移动(260)，并且重复这些步骤直到车辆(150)已经到达指定目的地。

引言

本发明涉及一种用于控制在自动存储和取回系统中搬运存储集装箱的车辆的移动的方法、系统和计算机程序产品，该自动存储和取回系统包括网格结构和用于引导车辆的移动的相应轨道系统。更具体地，本发明涉及一种提供在存储和取回系统中搬运存储集装箱的车辆的移动的自动操作的方法和计算机程序。

背景技术

存储和取回系统是公知的。操作这些的车辆由与每个车辆中的控制器通信的中央控制器(也称为主控制器)控制。

图1示出了典型的现有技术的自动存储和取回系统10，其具有框架结构100，并且其中，在框架结构100顶部的轨道系统108上运行时，集装箱搬运车辆150(也称为机器人)操作自动存储和取回系统10。

框架结构100包括多个直立构件102和可选地支撑直立构件102的多个水平构件103。构件102、103通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。

框架结构100限定了存储网格104，该存储网格104包括以垂直行布置的存储列105(存储柱，storage columns)，其中，存储集装箱106(也称为箱)堆叠在彼此的顶部上以形成叠组107。每个存储集装箱106通常可以容纳多个产品项目。

自动存储和取回系统10包括用于引导集装箱搬运车辆150的轨道系统108。轨道系统108跨存储网格104的顶部以网格图案布置。集装箱搬运车辆150在轨道系统108上运行，并且被操作以将存储集装箱106降低到存储列105以及从存储列105升高存储集装箱106，以及在轨道系统108上运输存储集装箱106。存储列105的水平范围在图1中由粗线标记的网格单元122定义。网格单元122限定轨道系统108的布局。

轨道系统108包括：第一组平行轨道110，其被布置成引导集装箱搬运车辆150跨框架结构100顶部沿第一方向X移动；以及第二组平行轨道111，其被布置成垂直于第一组轨道110，以引导集装箱搬运车辆150沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。以这种方式，轨道系统108限定了网格列，在该网格列上方，集装箱搬运车辆150可以在存储列105上方(即，在平行于水平X-Y平面的平面中)横向移动。

每个集装箱搬运车辆150包括车身和八个车轮的车轮布置，其中，第一组四个车轮使得集装箱搬运车辆150能够沿X方向横向移动，并且第二组其余四个车轮使得集装箱搬运车辆150能够沿Y方向横向移动。车轮布置中的一组或两组车轮可被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可与相应的一组轨道110、111接合，其中，这由控制集装箱搬运车辆150中的驱动装置的控制器来限定，用于集装箱搬运车辆150的受控定向移动。