[发明专利]用于自动控制在自动存储和取回系统中操作的集装箱搬运车辆的移动的方法和系统

权利要求书

1.一种用于自动控制在存储和取回系统(10)中操作的集装箱搬运车辆(150)的移动的方法，所述存储和取回系统(10)包括具有存储列(105)的网格结构和在所述存储列(105)上方用于引导所述车辆(150)的移动的相应轨道系统(108)，所述车辆(150)适于将存储集装箱(106)转移到所述存储列(105)和从所述存储列(105)转移所述存储集装箱(106)，其中，每个车辆(150)包括连接到驱动装置(420)的车辆控制器(410)和用于控制所述车辆(150)沿着所述轨道系统(108)相对于其他车辆(150)的移动的移动的传感器(430)，其中，所述方法的特征在于，在每个车辆(150)的所述车辆控制器(410)中执行以下步骤：

a)使用定义所述车辆(150)能够在所述轨道系统(108)上移动的位置和时间的轨道布局和交通规则的地图，并且其中，所述地图对于在所述存储和取回系统(10)中操作的所有所述车辆(150)是相同的；

b)使所述车辆控制器(410)与所有所述车辆(150)共用的时钟同步；

c)从主控制器(400)接收指示所述车辆(150)相对于所述地图移动到所述轨道系统(108)上的指定目的地的指令；

d)使所述车辆控制器(410)基于所述地图、所述交通规则、到其他车辆(150)的距离和所述其他车辆(150)的移动来确定在所述轨道系统(108)上从所述车辆(150)的当前位置到所述指定目的地要遵循的路线；

e)根据所确定的路线来控制所述车辆(150)沿着所述轨道系统(108)从所述车辆(150)的当前位置到所述指定目的地的移动，并目

f)重复步骤d)和e)，直到所述车辆(150)已经到达所述指定目的地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据对应于由所述存储和取回系统(10)的所述存储列(105)的水平范围的圆周定义的网格单元(122)的二维坐标来定义所述轨道布局，并且针对每个网格单元(122)及所述每个网格单元(122)的对应轨道定义交通规则。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步针对所述每个网格单元(122)定义当所述交通规则适用时的时隙。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述交通规则包括以下各项中的一项或多项：网格单元(122)仅用于在指定方向上单向驱动；不使用所述网格单元(122)；所述网格单元(122)仅能够通过；所述网格单元(122)仅能够在指定方向的设定时隙中使用；所述网格单元(122)仅能够以指定速度通过。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，通过检测通过的轨道交叉口的数量以及所述轨道交叉口通过的方向上来确定所述车辆(150)的位置。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，使所述车辆控制器(410)根据所述交通规则、到其他车辆(150)的距离和所述其他车辆(150)的移动来调节和/或改变所述车辆(150)的速度和移动。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，使所述车辆控制器(410)根据所述车辆(150)的当前位置和到其他车辆(150)的距离以及所述其他车辆(150)的移动来调节和/或改变所述车辆(150)的路线。

8.一种包括指令的计算机程序产品，当在包括在自动集装箱搬运车辆(150)中的车辆控制器(410)的处理器中执行时，所述指令执行根据权利要求1至7所述的方法，用于控制所述集装箱搬运车辆(150)在存储和取回系统(10)中的移动。

9.一种用于自动控制在存储和取回系统(10)中操作的集装箱搬运车辆(150)的移动的系统，所述存储和取回系统(10)包括具有存储列(105)的网格结构和在所述存储列(105)上方用于引导所述车辆(150)的移动的相应轨道系统(108)，所述车辆适于将存储集装箱(106)转移到所述存储列(105)和从所述存储列(105)转移所述存储集装箱(106)，其中，每个车辆(150)包括连接到驱动装置(420)的车辆控制器(410)和用于控制所述车辆(150)沿着所述轨道系统(108)相对于其他车辆(150)的移动的移动的传感器(430)，其中，所述系统包括主控制器(400)，所述主控制器(400)适于与每个车辆(150)中的所述车辆控制器(410)通信，其特征在于：

所述主控制器适于：

-将地图发送到在所述存储和取回系统(10)中操作的所有所述车辆(150)的所述车辆控制器(410)，其中，所述地图定义所述车辆(150)能够在所述轨道系统(108)上移动的位置和时间的轨道布局和交通规则，并且其中，所述地图对于所有所述车辆(150)是相同的；

-将同步信号发送到所有所述车辆控制器(410)，使得所有所述车辆控制器(410)与所有所述车辆(150)共用的时钟同步；

每个车辆控制器(150)适于：

-从所述主控制器(400)接收指示所述车辆(150)相对于所述地图移动到所述轨道系统(108)上的指定目的地的指令；

-基于所述地图、所述交通规则、到其他车辆(150)的距离和所述其他车辆(150)的移动来确定在所述轨道系统(108)上从所述车辆(150)的当前位置到所述指定目的地要遵循的路线；

-根据所确定的路线来控制所述车辆(150)沿着所述轨道系统(108)从所述车辆(150)的当前位置到所述指定目的地的移动。