[发明专利]驱动力传递装置及机器人手

权利要求书

1.一种驱动力传递装置，所述驱动力传递装置对驱动力进行传递，其特征在于，包括：

第一旋转部，所述第一旋转部对驱动力的输入输出中的一方进行承担并且具有凹面；

第二旋转部，所述第二旋转部对驱动力的输入输出中的另一方进行承担并且具有嵌入所述凹面的凸面；以及

多个球体，多个所述球体保持于所述凹面与所述凸面之间，

所述凹面设置有分别对多个所述球体的每一个进行容纳的多个孔，所述凸面设置有对多个所述球体各自的从所述孔突出的部分进行收纳的槽，

所述槽具有弯曲部，所述弯曲部由一个顶部以及在所述第二旋转部的旋转轴线的方向上朝一侧延伸的两个边部构成，

当从外部向所述第一旋转部和第二旋转部中的一方输入驱动力而驱动其旋转时，在所述凹面与所述凸面不接触的情况下，多个所述球体分别一边收纳于所述孔一边在所述第一旋转部的旋转轴线的周围公转而在所述槽内移动，

在所述弯曲部的开口缘中的外侧的开口缘与所述球体之间进行驱动力的传递时，若将所述外侧的开口缘的法线的方向与所述球体的行进方向所成的角度定义为压力角，

并且将多个所述球体之中存在所述压力角为60°以下的球体的状态定义为加压状态，

则以在所述第一旋转部及所述第二旋转部的整个旋转范围内成为所述加压状态的方式，设置多个所述孔以及所述槽。

2.根据权利要求1所述的驱动力传递装置，其特征在于，

若将多个所述球体之中存在所述压力角为45°以下的球体的状态定义为强加压状态，

则以在所述第一旋转部及所述第二旋转部的整个旋转范围内成为所述强加压状态的方式，设置多个所述孔以及所述槽。

3.根据权利要求1或2所述的驱动力传递装置，其特征在于，

多个所述弯曲部在所述第二旋转部的周向上连续而形成包围所述第二旋转部的旋转轴线的圈。

4.根据权利要求3所述的驱动力传递装置，其特征在于，

所述凸面中的、在所述第二旋转部的轴向上比规定的位置更靠一侧的区域形成缩小了所述槽的深度的量的缩小面，

所述弯曲部在所述第二旋转部的轴向上设置于比规定的位置更靠另一侧处，

所述边部的所述第二旋转部的轴向的一端与所述缩小面连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动力传递装置，其特征在于，

所述凹面与所述凸面之间保持有三个以上的所述球体。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的驱动力传递装置，其特征在于，

所述凹面及所述凸面是球面。

7.一种机器人手，其特征在于，包括：

权利要求1至6中任一项所述的驱动力传递装置；以及

臂，所述臂与所述第一旋转部和所述第二旋转部中的任一方一体化，并被从所述驱动力传递装置传递的驱动力驱动而旋转。