[发明专利]工程机械

说明书

本发明提供一种工程机械，在液压泵与致动器的压力差大且致动器的要求流量小的情况下，能够提高致动器的控制精度。辅助流量控制装置构成为在先导可变节流阀的开口面积为预定的开口面积以上时，根据所述先导可变节流阀的开口面积，主阀的开口面积在从最大开口面积到零之间变化，在所述先导可变节流阀的开口面积低于所述预定的开口面积时，与所述先导可变节流阀的开口面积无关，所述主阀的开口面积成为零。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等工程机械。

背景技术

液压挖掘机等工程机械具备：包含旋转体的车体；以及安装在旋转体上的作业装置(前部装置)，作业装置包含：动臂(前部件)，其以能够在上下方向上转动的方式与旋转体连接；斗杆(前部件)，其以能够在前后或上下方向上转动的方式与动臂前端连接；铲斗(前部件)，其以能够在前后或上下方向上转动的方式与斗杆前端连接；动臂液压缸(致动器)，其驱动动臂；斗杆液压缸(致动器)，其驱动斗杆；铲斗液压缸(致动器)，其驱动铲斗。通过各个手动操作杆对工程机械的前部件进行操作来挖掘预定区域并不容易，操作员需要熟练的操作技术。

因此，提出了用于使这样的作业变得容易的技术(专利文献1)。

专利文献1记载的建筑机械的区域限制挖掘控制装置具备：检测单元，其检测前部装置的位置；控制器，其具有根据来自该检测单元的信号运算前部装置的位置的运算部、禁止前部装置进入的不可侵入区域的设定部、以及根据不可侵入区域和前部装置的位置计算杆操作信号的控制增益的运算部；以及致动器控制单元，其根据计算出的控制增益来控制致动器的动作。根据这样的结构，根据到不可侵入区域边界线的距离来控制杆操作信号，因此即使操作员错误地要将铲斗前端移动到不可侵入区域，也会自动地进行控制使得铲斗前端的轨迹沿着边界。由此，不会受到操作员的操作技术的熟练度的影响，任何人都能够高精度地进行稳定的作业。

在此，在专利文献1记载的工程机械中，在设想根据作业内容来切换操作员的手动操作和机体的自动控制功能的情况下，存在如下的课题。在根据来自控制器的指令进行机体的自动控制的情况下，重要的是前部装置的前端要沿着目标轨迹正确地移动，为此需要准确地向致动器供给目标流量。但是，在专利文献1的区域限制挖掘控制装置中，根据杆操作量来控制的是方向控制阀的开口量，因此，由于方向控制阀的前后压差随着致动器的负载的变动而变化，有时向致动器的流量供给变得不稳定。

作为解决该课题的技术之一，提出了专利文献2所示的技术。

在专利文献2记载的液压控制阀装置中，对各个致动器的各个方向控制阀串联地配置了对各个方向控制阀进行压力补偿的提升型的辅助流量控制阀。由此，对于操作杆的输入量不仅控制方向控制阀的开口量，而且通过压力补偿阀还控制方向控制阀的前后压差，由此能够不依赖于致动器的负荷地向致动器进行准确的流量供给。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3056254号公报

专利文献2：日本专利第3144915号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献2记载的液压控制阀装置中，辅助流量控制阀的主阀为提升型，因此与滑阀型的阀相比流动损失小，并且几乎没有座阀时的泄漏，因此能够具有检查功能。另外，根据泵侧、致动器侧、背压侧的压力的力平衡来决定主阀的阀位移，因此主阀的响应性高。

但是，提升阀一般容易受到流体力的影响，由于上述对于压力变化的高响应性，还容易受到脉动或压力变动的影响。因此，阀芯的动作容易不稳定，特别是在小流量、高压力差等需要以小开口进行控制的条件下流量控制精度容易降低。

另一方面，在液压挖掘机等工程机械的自动控制的作业中，特别是在需要致动器的控制精度的作业中，需要在施加挖掘负荷的同时低速使致动器动作。此时，围绕用于进行致动器供给流量控制的阀的流动条件大多为小流量、高压力差。