[发明专利]控制至少一个机器、特别是机器的集合的系统和方法

说明书

本发明特别是涉及一种用于控制至少一个机器(K_i)的系统，机器(K_i)被分配有包括定义的命令变量(R₁，...，R_i)的单独的机器语言，其中，机器(K_i)在控制过程中经历状态变化(Z_i)，该系统具有控制模块，该控制模块被设计为，根据机器(K_i)的类型和/或分配给机器的机器语言，将交互语言的命令变量(r₁，...，r_i)转换为单独的机器语言的对应的命令变量(R₁，...，R_i)。

技术领域

本发明涉及一种用于控制至少一个机器的系统和方法，特别是涉及一种用于同步或异步地控制机器的集合的系统和方法。

背景技术

基本上，每台机器(如将在下文中限定的)具有其自身个性化或单独的机器语言，该机器语言由定义的命令代码组成。形成这种机器语言的命令结构或命令语法被设计为可以对机器进行编程或控制或激活，以执行分配给它的定义的功能，或者在必要的情况下执行由自主规划生成的功能，然后机器基于这些功能与环境交互。即，通过机器语言，用户控制机器并通过适当的命令向机器发出指令，使得它可以完成定义的操作。这些指令可以涉及机器的编程(设置)本身和操作期间的实际机器控制。

在不同设计的若干机器的交互中存在一个问题特别是在于，机器的每个制造商使用为其专门训练和设计的自己的机器语言，该机器语言可能基于其自己的编程逻辑并且与其他制造商的机器语言不兼容或仅与其他制造商的机器语言的以受限制的方式兼容。这也影响用户，用户必须使用和学习用于每个机器的不同编程和控制命令。

在此，机器在预期的编程语言的框架内预先对其要执行的操作进行编程，以便为此目的生成对应的控制命令，然后在编程之后执行这些命令。

通常，被定义为命令变量的控制命令经由人机界面(HMI)输入。在机器(例如来自某个制造商的机器人)中，HMI可以被设计为经由单独设计的图形用户界面显示控制命令，例如“将效应器从位置A移动到位置B”，然后用户操作该图形用户界面。来自另一制造商的机器人的控制系统也可以识别该控制命令，但是它可以经由其它算法在机器人的输入和控制系统中实现，并且必须由用户以不同方式、例如纯文本方式来编程或激活。

因此，机器、机器人等单独的控制系统可以以这样的方式彼此区别，即，为了执行相同的操作，用户必须在每种情况下执行不同的编程步骤和/或命令输入，这在其复杂性和用户友好性方面可能有所不同。毋庸置疑地，这是麻烦且昂贵的。用户必须针对每台机器分别进行训练。此外，不利的是，机器(编程)语言的特定专家知识以及机器本身的功能被证明是必要的。

此外，在机器集合中，例如，在不同的机器需要在生产线上一起工作的情况下，对每个机器进行单独地编程和控制，并且这些机器又必须在它们的相互作用方面彼此协调。各个机器可能没有被预先设计为彼此协作，更不用说彼此通信。将诸如机器人、传送机、机床、传感器等的不同机器集成到生产工厂的公共环境中，使得它们可以有效地并且没有错误地一起工作，因此非常麻烦和耗时，伴随着费用。

这些步骤必须始终使用相应机器自己的编程语言预先编程。这根本不会使使用不同编程语言的多台机器同时协调，这些机器将在一个或多个操作的过程中进行合作，即，这些机器的同步，它们在其编程和命令语言中不兼容，对于要一起执行的操作，在单独执行的编程过程中，这种同步是准“实时”实现的。

还可以想到的是，类似的机器或不同的机器以及集合的单元位置分布，从而无法由一个用户在现场进行统一、共同和/或同时的控制。

发明内容

在此背景下，本发明的目的是创建一种系统并提供一种方法，借助于该系统和方法可以独立于该机器固有的机器语言以简单的方式控制至少一个机器。然而，特别地，本发明的目的是控制通常不同的机器的集合。