[发明专利]用于运行用于自主驾驶的液压的外力车辆制动设备的方法在审
申请号: | 202080051554.8 | 申请日: | 2020-04-28 |
公开(公告)号: | CN114174133A | 公开(公告)日: | 2022-03-11 |
发明(设计)人: | T·布吕克斯 | 申请(专利权)人: | 罗伯特·博世有限公司 |
主分类号: | B60T8/32 | 分类号: | B60T8/32;B60T8/92;B60T17/12;B60T17/10 |
代理公司: | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人: | 韩瑞;司昆明 |
地址: | 德国斯*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 运行 自主 驾驶 液压 外力 车辆 制动 设备 方法 | ||
为了运行用于自主驾驶的液压的外力车辆制动设备,本发明提出,如果在预先给定的第一时间段(t1)之后用第一外力制动压力发生器没有产生制动压力或者没有产生足够的制动压力,则用第二外力制动压力发生器来产生制动压力。如果在比所述第一时间段(t1)长的第二时间段(t2)之内不存在来自所述第一外力制动压力发生器的故障通知,则中断用所述第二外力制动压力发生器产生制动压力的过程。
技术领域
本发明涉及一种具有权利要求1的前序部分的特征的方法,该方法用于运行用于在公共道路上在等级4或等级5以下自主驾驶的陆地车辆的液压的外力车辆制动设备。术语“自主驾驶”是指自主地驾驶的可行方案,但是按本发明的车辆制动设备也能够用于非自主驾驶的或者在较低等级上自主驾驶的陆地车辆。
背景技术
为了在等级4(驾驶员能够被要求进行干预)和等级5(最高等级;不需要驾驶员)以下进行自主驾驶,需要具有冗余的外力车辆制动设备,该外力车辆制动设备以与安全性邻接的概率排除车辆制动设备的完全失灵,而不需要驾驶员干预。
公开文献DE 10 2014 220 440 A1 公开了一种具有两个制动机组的电液的外力车辆制动设备,两个制动机组分别具有外力制动压力发生器和用于每个车轮制动器的制动压力调节阀装置,其中该外力制动压力发生器具有能用电来驱动的压力源。一个制动机组被连接到另一个制动机组上,并且液压的车轮制动器被连接其中一个制动机组上,使得该车轮制动器能够用其中一个制动机组并且穿过其中一个制动机组用另一个制动机组来操纵。由此,在一个制动机组出现故障或失灵时,该车轮制动器能够在没有驾驶员干预的情况下用另一个制动机组来操纵。相应活动的制动机组调节在车轮制动器中的车轮制动压力。
发明内容
本发明的任务是,在外力制动时,如果第一外力制动压力发生器没有产生制动压力或者无论如何没有产生足够的制动压力,则尽可能少地失去时间以便用第二外力制动压力发生器来建立制动压力。然而,在此,原则上应该不是运行两个外力制动压力发生器,而是应该尽可能总是仅仅运行一个外力制动压力发生器。
为按本发明的方法设置的车辆制动设备具有两个外力制动压力发生器,用它们能够产生用于对车辆制动设备的液压的车轮制动器进行操纵的制动压力。该外力制动压力发生器能够具有液压泵或活塞-缸单元,其中该液压泵能够用电动机来驱动,并且该活塞-缸单元的活塞能够用电动机例如通过螺旋齿轮传动机构并且必要时通过所插入的机械的减速传动机构在缸中移动。外力制动压力发生器的另一种可行方案是主制动缸,该主制动缸能够用能控制的负压-制动力放大器或者机电的制动力放大器来操纵。该列举是示范性的并且不是穷举性的。
根据本发明,如果在自收到制动信号起的预先给定的第一时间段之后该第一外力制动压力发生器没有产生预先给定的制动压力并且制动信号仍然存在,则用该第二外力制动压力发生器来产生制动压力。如果应该用外力来制动,则该制动信号能够是通过车辆驾驶员进行的制动操纵。该制动信号也能够独立于车辆驾驶员、例如独立于自主的车辆操纵装置、独立于前方行驶的车辆的间距调节机构或在过快地接近另一车辆或其它障碍物时产生。
如果在自收到制动信号起的比第一时间段长的第二时间段内检测到该第一外力制动压力发生器的故障,则能够用由该第二外力制动压力发生器产生的制动压力来操纵该车轮制动器。从该第一时间段的结束直到识别到该第一外来力制动压力发生器的故障的时间得到节省。如果在该第二时间段之内没有识别到第一外力制动压力发生器的故障,则在按本发明的方法的一种设计方案中能够中断用该第二外力制动压力发生器产生制动压力的过程。由此避免的是,用该第二外力制动压力发生器来操纵车辆制动设备,尽管存在制动信号,但是不应该或不应该通过用该第一外力制动压力发生器产生制动压力的方式来操纵该车辆制动设备。例如,该车辆制动设备能够用第三外力制动压力发生器来操纵、例如通过人力或外力操纵主制动缸的方式来操纵,或者装备有该车辆制动设备的车辆以其他方式、例如通过借助于电机的发电机运行来产生电流的方式而减速,并且因此有意地不操纵该液压的车轮制动器。该电机例如是作为发电机来运行的电动机或发电机。
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