[发明专利]用于体积图像对齐和着色的跨光谱特征检测

权利要求书

1.一种用于图像对齐和着色的方法，所述方法包括：

使用至少一台扫描仪捕获强度数据；

使用强度数据产生强度图像，其中强度图像包括场景中的至少一个特征，所述至少一个特征包括样本特征；

使用至少一台相机捕获图像数据，其中图像数据包括颜色信息；

使用图像数据生成相机图像，其中相机图像包括样本特征；

将强度图像中的样本特征与相机图像中的样本特征进行匹配以对齐强度图像与相机图像；和

通过将颜色信息应用于对齐的强度图像来生成彩色图像。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一台扫描仪包括至少一台LIDAR扫描仪。

3.如权利要求2所述的方法，其中，由所述至少一台LIDAR扫描仪捕获的强度数据是3-D强度图像。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

在3-D强度图像上应用颜色信息。

5.如权利要求3所述的方法，还包括：

从3-D强度图像生成2-D强度图像。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一台相机包括至少一台HDR相机。

7.如权利要求6所述的方法，其中，由所述至少一台HDR相机捕获的相机数据是2-D彩色照片。

8.如权利要求1所述的方法，其中，使用图像数据生成相机图像包括：

对图像数据进行曝光叠加和颜色校正以生成相机图像。

9.如权利要求1所述的方法，还包括：

在强度图像中生成一个或多个控制点；和

接收对强度图像和相机图像的对齐的调整。

10.如权利要求1所述的方法，还包括：

对相机图像中的任何镜头畸变进行校正；和

接收对强度图像和相机图像的对齐的调整。

11.一种用于对体积图像进行对齐和着色的系统，所述系统包括：

用于捕获强度数据的至少一台扫描仪；

用于捕获包括颜色信息的图像数据的至少一台相机；和

用于执行以下操作的处理器：

使用所捕获的强度数据生成强度图像，其中强度图像包括场景中的至少一个特征，所述至少一个特征包括样本特征；

使用图像数据生成相机图像，其中相机图像包括样本特征；

将强度图像中的样本特征与相机图像中的样本特征进行匹配以对齐强度图像与相机图像；和

通过将颜色信息应用于对齐的强度图像来生成彩色图像。

12.如权利要求11所述的系统，其中，所述至少一台扫描仪包括至少一台LIDAR扫描仪。

13.如权利要求12所述的系统，其中，由所述至少一台LIDAR扫描仪捕获的强度数据是3-D强度图像。

14.如权利要求11所述的系统，其中，所述至少一台相机包括至少一台HDR相机。

15.如权利要求11所述的系统，还包括：

用于从处理器接收强度图像和相机图像，进行匹配和对齐，并将结果发送回处理器的云集群。