[发明专利]剪叉式升降机载荷感测系统和方法

说明书

升降装置(10、310)包括：基部、可伸缩升降机构(20、320)、作业平台(22)以及升降控制器。该可伸缩升降机构可在伸出位置与缩回位置之间移动。该作业平台被配置成支承载荷并且被联接至可伸缩升降机构并由该可伸缩升降机构支承。线性致动器(26、326)被配置成使可伸缩升降机构在伸出位置与缩回位置之间选择性地移动。线性致动器具有电动机(34)和电磁制动器(50)。该升降控制器与线性致动器进行通信。首先，基于电动机转矩确定由线性致动器施加的致动力。然后，基于致动力和平台的高度确定由作业平台支承的载荷。在其它实施方式中，线性致动器包括推管(38)组件，并且由作业平台支承的载荷还基于所监测的内推管的压力来确定。升降机构可以是剪叉式升降机或动臂升降机。还要求保护没有液压系统的全电动剪叉式升降机。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年4月5日提交的美国临时申请No.62/829,837的权益，其全部内容通过引用并入本文。

背景技术

升降装置通常包括垂直可移动平台，该垂直可移动平台是由可折叠的一系列链接支承件支承的。这些链接支承件以“X”图案设置，以使彼此交叉移动。液压缸通常通过接合和旋转(即，展开)最下方链接支承件组来控制平台的垂直移动，该最下方链接支承件组进而展开该系统内的该系列链接支承件中的剩余链接支承件。该平台基于液压缸的致动程度而升高和降低。液压缸还可以控制各种其它载具(vehicle)动作，举例来说，诸如转向或平台斜移(tilt)功能。使用一个或更多个液压缸的升降装置需要机载储罐来储存用于升降处理的液压流体。

发明内容

一个示例性实施方式涉及一种用于确定由升降装置的作业平台支承的载荷的方法。所述方法包括以下步骤：提供升降装置，该升降装置包括作业平台和线性致动器，该线性致动器被配置成在升起位置与降下位置之间支承并选择性地移动作业平台，该线性致动器具有电动机和电磁制动器。所述方法还包括以下步骤：使线性致动器的电磁制动器脱离。所述方法还包括以下步骤：使用线性致动器的电动机维持作业平台的高度。所述方法还包括以下步骤：确定由电动机施加的电动机转矩。所述方法还包括以下步骤：基于由电动机施加的电动机转矩来确定由线性致动器施加至作业平台的。所述方法还包括以下步骤：确定作业平台的高度。所述方法还包括以下步骤：基于被施加至作业平台的致动力以及作业平台的高度来确定由作业平台支承的载荷。

另一示例性实施方式涉及一种升降装置。该升降装置包括：基部、可伸缩升降机构、作业平台、线性致动器以及升降控制器。该基部具有多个轮子。该可伸缩升降机构具有被联接至基部的第一端，并且该可伸缩升降机构可在伸出位置与缩回位置之间移动。该作业平台被配置成支承载荷。该作业平台被联接至可伸缩升降机构的第二端并由该第二端支承。线性致动器被配置成使可伸缩升降机构选择性地在伸出位置与缩回位置之间移动。线性致动器具有电动机和电磁制动器。该电磁制动器被配置成在被接合时，防止线性致动器使可伸缩升降机构在伸出位置与缩回位置之间移动。该升降控制器与线性致动器通信，并且该升降控制器包括具有处理器和存储器的处理电路。该存储器具有指令，该指令被配置成在由处理器执行时，使得升降控制器使电磁制动器脱离。该指令还被配置成在由处理器执行时，使得升降控制器使用电动机维持作业平台的高度。该指令还被配置成在由处理器执行时，使得升降控制器确定由电动机施加的电动机转矩。该指令还被配置成在由处理器执行时，使得升降控制器基于由电动机施加的电动机转矩来确定被施加至作业平台的致动力。该指令还被配置成在由处理器执行时，使升降控制器确定作业平台的高度。该指令还被配置成在由处理器执行时，使升降控制器基于被施加至作业平台的致动力以及作业平台的高度来确定由作业平台支承的载荷。