[发明专利]剪叉式升降机载荷感测系统和方法

权利要求书

1.一种用于确定由升降装置的作业平台支承的载荷的方法，所述方法包括以下步骤：

提供所述升降装置，所述升降装置包括所述作业平台和线性致动器，所述线性致动器被配置成在升起位置与降下位置之间支承并选择性地移动所述作业平台，所述线性致动器具有电动机和电磁制动器；

使所述线性致动器的所述电磁制动器脱离；

使用所述线性致动器的所述电动机维持所述作业平台的高度；

确定由所述电动机施加的电动机转矩；

基于由所述电动机施加的所述电动机转矩来确定由所述线性致动器施加至所述作业平台的致动力；

确定所述作业平台的高度；以及

基于施加至所述作业平台的致动力以及所述作业平台的高度来确定由所述作业平台支承的所述载荷。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电动机转矩是基于以下项中的至少一者来确定的：所测量的所述电动机的电动机电流、所测量的所述电动机的电动机转差率、所述电动机的电动机类型、所述电动机的线圈的缠绕密度、以及所述电动机的线圈的缠绕材料。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述升降装置是剪叉式升降机，所述剪叉式升降机具有可折叠的一系列链接支承构件，并且所述作业平台的高度是基于至少一个链接支承构件的升降角度来确定的。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，由所述作业平台支承的所述载荷至少部分地是基于所述升降装置的高度-力曲线来确定的。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述线性致动器包括推管总成，所述推管总成具有保护性外管以及内推管，并且由所述作业平台支承的所述载荷还基于所监测的所述内推管的压缩来确定。

6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

基于所确定的由所述作业平台支承的载荷来限制所述线性致动器的升降速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，当由所述作业平台支承的所述载荷处于所述升降装置的额定容量的100％与120％之间时，将所述升降速度限制到正常运行速度的50％。

8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

基于所述作业平台的高度来限制所述升降装置的驱动速度。

9.一种升降装置，所述升降装置包括：

基部，所述基部具有多个轮子；

可伸缩升降机构，所述可伸缩升降机构具有联接至所述基部的第一端，并且所述可伸缩升降机构能够在伸出位置与缩回位置之间移动；

作业平台，所述作业平台被配置成支承载荷，所述作业平台联接至所述可伸缩升降机构的第二端并且由所述第二端支承；

线性致动器，所述线性致动器被配置成使所述可伸缩升降机构在所述伸出位置与所述缩回位置之间选择性地移动，所述线性致动器具有电动机和电磁制动器，所述电磁制动器被配置成在接合时，防止所述线性致动器使所述可伸缩升降机构在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；以及

升降控制器，所述升降控制器与所述线性致动器通信，并且所述升降控制器包括具有处理器和存储器的处理电路，所述存储器具有指令，所述指令被配置成在由所述处理器执行时，使所述升降控制器：

使所述电磁制动器脱离；

使用所述电动机维持所述作业平台的高度；

确定由所述电动机施加的电动机转矩；

基于由所述电动机施加的所述电动机转矩来确定被施加至所述作业平台的致动力；

确定所述作业平台的高度；以及

基于施加至所述作业平台的致动力以及所述作业平台的高度来确定由所述作业平台支承的所述载荷。

10.根据权利要求9所述的升降装置，其中，所述线性致动器包括电动机速度传感器和电动机电流传感器，并且所述电动机转矩是基于以下项中的至少一者来确定的：所测量的所述电动机的电动机电流、所测量的所述电动机的电动机转差率、所述电动机的电动机类型、所述电动机的线圈的缠绕密度、以及所述电动机的线圈的缠绕材料。