[发明专利]外部环境识别装置

说明书

外部环境识别装置包括：物理层电路(111)，其接收外部环境信号；逻辑层电路(112)，其根据物理层电路(111)接收到的外部环境信号构建数据行；环境数据生成部(121)，其根据数据行生成自主移动体外部的环境数据；移动场景判断部(131)，其根据环境数据判断自主移动体的移动场景；以及细化处理部(132)，其决定与移动场景判断部(131)判断出的移动场景相对应的细化方法后，对数据行及环境数据中的至少一者进行细化处理。

技术领域

这里所公开的技术属于与用于自主移动体的外部环境识别装置相关的技术领域。

背景技术

近年来，与识别外部环境并进行移动、行驶、飞行等(以下，亦总称为“移动”)的自主移动体相关的研发等正得到推进。上述自主移动体使用摄像头等传感器装置识别外部环境，根据该识别结果来决定移动方向、移动速度等。在这样的自主移动体中，由传感器装置获取的数据的量和精度会对其动作精度产生影响。例如，以作为传感器装置的摄像头为例，通过增加摄像头的台数或使用高精度的摄像头等来扩大可拍摄范围或提升拍摄画质、帧速率，从而能够提升自主移动的动作精度。特别是，像具有自动驾驶功能的汽车那样，从即使在移动速度相对较快的状况下也要确保充分安全性的观点出发，优选在相对较短的时间内对高画质的图像数据进行分析、处理。另一方面，高画质图像、高帧速率图像的处理数据量增加，处理数据的运算处理装置的负荷会变大，有可能产生散热等问题。因此，在运算处理装置中，处理数据量较少的情况是优选的。

因此，例如能够想到对拍摄图像数据中的一部分帧进行细化，但若过度地细化图像数据，自主移动体的控制性能就有可能下降。

在专利文献1中公开了一种障碍物检测装置，其目的在于在尽量不降低检测精度等的情况下谋求减轻图像分析的处理负荷，该障碍物检测装置将各帧图像中的监视范围的整体区域划分为多个小区域，仅将在整体区域中存在于特定位置的多个部分的图像作为分析对象，通过对当前帧图像与前一帧图像进行比较来检测运动矢量。

在专利文献2中公开了一种车辆用后侧监视装置，该车辆用后侧监视装置根据情况有选择地使用第一图像处理部和第二图像处理部，该第一图像处理部对由拍摄部获得的道路图像的整体进行图像信息的细化处理，该第二图像处理部对由拍摄部获得的道路图像的一部分区域在不进行图像信息的细化的情况下加以处理。

专利文献1：日本公开专利公报特开2010-262357号公报

专利文献2：日本公开专利公报特开2000-251080号公报

发明内容

－发明要解决的技术问题－

不过，在采用专利文献1、2那样的方法时，有可能因细化处理而失去自主移动体移动所需的信息。

例如，在专利文献1的技术中，为了减少图像分析处理的负荷，需要减少各帧中分析对象的块数，但这样一来，在各帧中无法分析的块就会增加。也能够确保各帧中分析对象的块数，以便在一定程度上提高分析精度，但这样一来，处理负荷的降低量就会减少。

在专利文献2的技术中，由于对道路图像的整体实施了细化处理，所以例如在由第二图像处理部进行图像处理的区域以外的区域中，有可能因细化处理而失去自主移动体移动所需的信息。

这里所公开的技术正是鉴于上述技术问题而完成的，其目的在于：在尽量不失去自主移动体移动所需的信息的情况下，减轻运算装置的处理负荷。

－用以解决技术问题的技术方案－