[发明专利]自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法

说明书

本发明的目的是实现自主行驶控制设备，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径，并且沿着安全优先路径行驶。本发明具有：行驶路线确定单元，用于生成避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制单元，用于执行控制以使本设备根据由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。行驶路径确定单元基于拓扑地图中的最小成本路径生成度量地图中的成本优先路径，并通过对度量地图中的成本优先路径进行修改来生成安全优先路径以绕过危险区域。

技术领域

本公开涉及自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法。更具体而言，本公开涉及用于实现自主行驶机器人和自主行驶车辆的安全行驶的自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法。

背景技术

自主行驶型机器人和自主行驶型车辆的开发和利用近年来得到迅速推广。例如，在仓库或办公室搬运货物的无人机器人、在道路上行驶的自主驾驶汽车等已得到开发和利用。

自主行驶型机器人和自主行驶型车辆需要安全行驶，同时避免与另一个机器人或车辆、行人等发生碰撞。

注意的是，例如，PTL 1(JP 2010-055498 A)作为公开用于自主行驶机器人的安全行驶技术的常规技术是已知的。

这个文献公开了一种配置，其通过使用传感器等来检测诸如人之类的障碍物，并且沿着这样定义的路径行驶以根据检测信息避开障碍物，从而在防止与障碍物发生碰撞的同时实现安全行驶。

但是，例如，存在行人从阴影或小路跑出的可能性。在这种情况下，自主行驶机器人的传感器常常难以检测到人在阴影或小路中，因此在这种情况下难以防止碰撞。

[引用列表]

[专利文献]

[PTL 1]

JP 2010-055498 A

发明内容

[技术问题]

例如，已经考虑上面提到的问题开发了本公开。本公开的目的是提供自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶方法，用于在减少与移动物体(诸如从自主行驶机器人或车辆的传感器难以检测的区域跑出的人)碰撞的可能性的同时实现安全行驶。

[问题的解决方案]

本公开的第一方面针对一种自主行驶控制设备，包括行驶路径确定单元，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制单元，其执行控制以使自身设备沿着由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。

而且，本公开的第二方面针对一种自主行驶控制系统，包括自主行驶设备和向自主行驶设备传输安全优先路径的服务器，其中服务器生成用于避免通过或接近自主行驶设备与另一个移动物体之间可能接触的危险区域的安全优先路径，并将生成的安全优先路径信息传输给自主行驶设备，并且自主行驶设备从服务器接收安全优先路径信息，并且执行控制以自身设备沿着接收到的安全优先路径行驶。

此外，本公开的第三方面针对一种由自主行驶控制设备执行的自主行驶控制方法，该自主行驶控制方法包括：行驶路线确定步骤，由行驶路径确定单元生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制步骤，由行驶控制单元执行控制以使自身设备沿着由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。

从基于以下描述的本公开的实施例或附图的更详细描述，本公开的进一步的目的、特征和优点将变得清楚。注意的是，本描述中的系统是由多个设备构成的逻辑配置集合，并且相应配置的设备不需要包含在同一个壳体中。

根据本公开的一个实施例的配置提供了一种自主行驶控制设备，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径，并沿着安全优先路径行驶。