[发明专利]控制装置

说明书

控制装置具备：角速度检测部，所述角速度检测部对马达的角速度进行检测；振动分量去除部，所述振动分量去除部通过过滤处理从所述角速度检测部检测出的角速度中去除规定频带的振动分量；以及电流指令运算部，所述电流指令运算部根据转矩指令值和经所述振动分量去除部去除振动分量后的角速度，运算对所述马达进行驱动的驱动电流的电流指令值。

技术领域

本发明涉及进行马达的驱动控制的控制装置。

背景技术

进行马达的驱动的控制装置中，当马达的驱动电流包含振动分量时，会产生不需要的振动。例如，对机器人的机械手、车辆进行驱动的设备中，设备的刚性较低，具有较低的共振频率。为了抑制振动，有时会在马达的驱动电流的控制中使用解耦控制。然而，有时马达的角速度自身包含振动分量，该振动分量可能会引起马达的转矩产生振动。

日本公开公报特开2013-85474号公报公开的技术中，对用于解耦控制的马达的角速度进行增益调节。由此，减小马达角速度的振动，从而减小马达转矩的振动。而且，日本公开公报特开平7-143606号公报公开的技术中，基于车速的检测值推定马达的输出转矩的变动量，修正转矩指令。在该转矩指令的修正中，使用施行了平均化处理的马达角速度。由此，降低由马达角速度的振动引起的转矩指令的振动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开公报：特开2013-85474号公报；

专利文献2：日本公开公报：特开7-143606号公报；

发明内容

发明所要解决的技术问题

在施行平均化处理而减少马达角速度的振动分量的情况下，当发生急剧的角速度变化时，可能产生与实际的马达角速度的差。因此，有时在计算马达角速度的振动分量时产生误差，响应性降低，振动抑制的效果并不充分。

鉴于上述技术问题，本发明的目的是提供一种控制装置，能对马达的驱动控制中的振动进行抑制而不破坏控制响应性。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，根据本发明的控制装置的某形态，控制装置具备角速度检测部、振动分量去除部以及电流指令运算部。所述角速度检测部对马达的角速度进行检测。所述振动分量去除部通过过滤处理从所述角速度检测部检测出的角速度中去除规定频带的振动分量。所述电流指令运算部根据转矩指令值和经所述振动分量去除部去除振动分量后的角速度，运算对所述马达进行驱动的驱动电流的电流指令值。

发明效果

根据具有上述结构的本发明，能对马达的驱动控制中的振动进行抑制而不破坏控制响应性。

附图说明

图1是示出使用实施方式的控制装置的马达控制系统的结构例的框图。

图2是示出构成马达控制系统的马达控制部的结构例的框图。

图3是示出构成马达控制部的振动分量去除部的特性的示例的图。

图4是示出速度运算部所求出的角速度的示例的图。

图5是示出振动分量去除部将振动分量去除后的角度速的示例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

图1是示出使用本发明实施方式的控制装置的马达控制系统的结构例的框图。

该马达控制系统具备：马达2，该马达2是对负载1进行驱动的控制对象；上位装置3，该上位装置3生成针对马达2的上位转矩指令值；马达控制部4，该马达控制部4根据来自上位装置3的上位转矩指令值T_m及马达2的状态对马达的驱动进行控制；以及电力转换部5，该电力转换部5将与马达控制部4的控制相应的驱动电流供给至马达2。